[发明专利]一种拖拽机器人及其使用方法

说明书

本发明公开了一种拖拽机器人及其使用方法，该一种拖拽机器人，包括可转向移动的履带行走机构，所有在工作环境中会引爆的单元匀设置防爆装置，安装于履带行走机构上部的支撑板，支撑板的一侧上部安装有夹持缆绳的机械臂和影像识别系统的相机，机械臂由遥控或程序控制，支撑板邻近机械臂的上部安装有缆绳绳结可套入的绞轮，支撑板的外侧安装有支撑缆绳的导向架。本发明中，缆绳绳结由机械臂夹持放入绞轮，履带行走机构将缆绳拖拽到需要的位置，在死角缆绳不能到达的位置，履带行走机构360度旋转带动支撑板旋转，将缆绳卷绕支撑在导向架的上部，有效实现缆绳的收卷和转运，将缆绳拖拽到最远端的位置，减少人力劳动量，方便操作。

技术领域

本发明涉及矿用机械技术领域，特别涉及一种拖拽机器人及其使用方法。

背景技术

在采矿作业中，缆绳作为一种常用的部件。在矿下缆车中得到广泛的应用。在缆绳的使用过程中，不可避免会出现磨损、断裂等情况而损坏。需要对旧的缆绳进行拖拽收卷，然后在放卷铺设新的缆绳。

如传统采煤面安全支护架搬出时所用牵引缆绳，传统的方式一般采用人工拖拽，一般需要需要6-9人，人力劳动量过大，整体的操作不便。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明可以解决现有缆绳的收卷，一般是通过收卷设备先收卷，然后再人工进行转运，人力劳动量过大，整体操作不便的难题。

(二)技术方案

为了实现上述目的，一方面，本发明采用以下技术方案，一种拖拽机器人，包括可转向移动的履带行走机构，安装于所述履带行走机构上部的支撑板，所述支撑板的一侧上部安装有夹持缆绳的机械臂，所述支撑板邻近所述机械臂的上部安装有缆绳绳结可套入的绞轮，所述支撑板的外侧安装有支撑缆绳的导向架；缆绳绳结由所述机械臂夹持放入绞轮，所述履带行走机构转向移动带动支撑板转向移动，将缆绳卷绕支撑在所述导向架的上部。

作为本发明的一种优选技术方案，所述履带行走机构包括钢架，安装于所述钢架侧部的横梁，安装于所述横梁下部的若干支重轮，转动安装于所述横梁一端的导向轮，转动安装于所述横梁另一端的驱动轮，以及传动安装于所述导向轮、若干所述支重轮和所述驱动轮外侧的履带。

作为本发明的一种优选技术方案，所述导向架包括连接板，以及安装于所述连接板侧部的支撑框，所述支撑框的下部安装有与所述横梁相连的支杆。

作为本发明的一种优选技术方案，所述支撑板安装于所述钢架的上部，所述支撑板的上部安装有与所述连接板配合的侧板。

作为本发明的一种优选技术方案，所述支撑板的上部安装有驱动所述驱动轮的柴油机，所述支撑板的上部安装有防护框架，所述防护框架的侧部安装有门板。

作为本发明的一种优选技术方案，所述防护框架的上部安装有剪叉升降台，所述剪叉升降台的上部安装有容纳人员站立的台板。

作为本发明的一种优选技术方案，所述绞轮设置有多个，所述绞轮从中间向两端直径逐渐增大。

作为本发明的一种优选技术方案，所述支撑板邻近所述绞轮的侧部安装有支撑杆，所述支撑杆的上部安装有第一CCD相机。

作为本发明的一种优选技术方案，所述机械臂的侧部安装有第二CCD相机，所述机械臂的端部安装有夹持缆绳的夹爪。

此外，本发明还提供了一种拖拽机器人的使用方法，包括以下步骤：

S1、人工在缆绳的端部打结，支撑圆环形的绳结；

S2、机械臂夹持缆绳，并将绳结套入绞轮；

S3、履带行走机构转向移动，将缆绳缠绕收卷在导向架的上部；

S4、收卷完成后，履带行走机构移动至所需放置缆绳的部位；