[发明专利]一种带有控制系统的智能婴儿车及其控制方法

权利要求书

1.一种带有控制系统的智能婴儿车，其特征在于：包括车架(1)、车篮(2)、轮组(3)、车把手(4)及控制机构(10)，所述车架(1)的中部设置有车篮(2)，车架(1)的上方设置有车把手(4)，所述轮组(3)设置于车架(1)底部，所述轮组(3)包括刹车机构(5)、离合机构(6)、车轮(7)、电机(8)及轮毂(9)；

所述车轮(7)包括前车轮(71)与后车轮(72)，所述前车轮(71)与后车轮(72)均安装于车架(1)上，所述前车轮(71)设有转向机构，且通过电机(8)驱动前轮上的转向机构来实现转向，所述后车轮(72)包括左后轮(721)与右后轮(722)，且通过电机(8)来驱动后车轮(72)，同时控制左后轮(721)与右后轮(722)的转速差来实现转向；

所述左后轮(721)与右后轮(722)均依次连接有可拆卸的轮毂(9)、可拆卸的离合机构(6)、可拆卸的电机(8)及可拆卸的刹车机构(5)；

所述控制机构(10)包括输入信号模块、执行模块、微控制器、电源模块及直流降压模块；所述输入信号模块连接微控制器的输入端，所述微控制器的输出端连接执行模块，所述电源模块的输出端连接直流降压模块的输入端，直流降压模块的输出端连接微控制器的输入端；

所述执行模块包括电机驱动模块、左电机及右电机。

2.根据权利要求1所述的一种带有控制系统的智能婴儿车，其特征在于：所述刹车机构(5)包括脚踏踏板(51)、电机套筒(52)、凸台(53)及刹车销(54)，所述电机套筒(52)内部设置有凸台(53)，脚踏踏板(51)带动电机套筒(52)转动一定的角度，在凸台(53)的作用下，刹车销(54)顶出插入到轮毂(9)内刹车。

3.根据权利要求1所述的一种带有控制系统的智能婴儿车，其特征在于：所述离合机构(6)包括离合凸台(61)、离合销(62)及转轮(63)，在刹车状态下，转动所述转轮(63)，所述转轮(63)内设离合凸台(61)，在所述离合凸台(61)的作用下离合销(62)顶出，实现离合机构(6)与轮毂(9)的固定。

4.根据权利要求1所述的一种带有控制系统的智能婴儿车，其特征在于：所述电机(8)套装于后轮座(11)上，且设置于电机套筒(52)的内部，所述电机套筒(52)与后轮座(11)互相卡接。

5.根据权利要求1所述的一种带有控制系统的智能婴儿车，其特征在于：所述电机(8)为轮毂电机，所述轮毂电机安装于婴儿车的前车轮(71)或后车轮(72)上，实现婴儿车的前进或后退，所述前车轮(71)为万向轮。

6.根据权利要求1所述的一种带有控制系统的智能婴儿车，其特征在于：所述电机(8)为带有减速比的直流电机，所述直流电机安装于后轮轴芯位置，且后车轮(72)与直流电机之间设有离合机构(6)。

7.根据权利要求1所述的一种带有控制系统的智能婴儿车，其特征在于：所述输入信号模块包括蓝牙信号发送模块、UWB定位测距模块或超声波测距模块中的一种或两种或两种以上组合。

8.根据权利要求1所述的一种带有控制系统的智能婴儿车，其特征在于：所述控制机构(10)内部设置召唤模块、遥控模块、跟随模块、助力模块，所述召唤模块、遥控模块、跟随模块及助力模块为独立安装或组合安装。

9.一种基于权利要求1-8中任一项所述的带有控制系统的智能婴儿车的控制方法，其特征在于，所述控制方法的步骤为：

S1：婴儿车电源开启，婴儿车通过输入信号模块的蓝牙连接配对；

S2：进行模式选择，模式选择远距离一键召唤模式、无线遥控模式或近距离自动跟随模式中的一种或者两种或两种以上模式，进入步骤S21、S22、S23或S24；

S21：模式选择，选择近距离自动跟随模式，定位模块判断主人位置，上位机发送指令，下位机接收指令；

S22：模式选择，选择无线遥控模式，手机/电脑发送指令，下位机接收指令；

S23：模式选择，选择远距离一键召唤模式，定位模块找寻主人位置，上位机制制定行动路线，发送指令，下位机接收指令；

S24：模式选择，选择远距离一键召唤模式，定位模块找寻主人位置，上位机制制定行动路线，发送指令，遇到障碍物后智能避让，定位模块重新寻找主人位置，上位机制定行动路线，发送指令，下位机接收指令；

S3：下位机接收指令后，下位机控制轮组进行转向、直行及缓停；

S31：下位机控制轮组左右轮速度，差速转向；

S32：下位机控制轮组缓慢加速，直至设定速度；

S33：下位机控制轮组缓慢减速，直至停止。