[发明专利]风电塔筒开孔焊接机器人、开孔焊接方法和相关设备

权利要求书

1.一种风电塔筒开孔焊接机器人，其特征在于，包括：

行走单元；

夹持组件，设置在所述行走单元上，用于夹持焊枪或割枪；

磁性件和调节件，所述磁性件设置在所述行走单元背离于所述夹持组件的一侧，所述调节件连接于所述磁性件，所述调节件设置在所述行走单元靠近于所述夹持组件的一侧，所述调节件用于调节所述磁性件与地面之间的距离。

2.根据权利要求1所述的风电塔筒开孔焊接机器人，其特征在于，所述行走单元包括：

承载部；

轮体，连接于所述承载部；

驱动件，连接于所述轮体，用于驱动所述轮体转动；

其中，所述磁性件设置在所述承载部靠近于所述轮体的一侧。

3.根据权利要求1所述的风电塔筒开孔焊接机器人，其特征在于，所述夹持组件铰接于所述行走单元，所述行走单元还包括：

驱动气缸，所述驱动气缸的一端铰接于所述行走单元，另一端铰接于所述夹持组件。

4.根据权利要求1所述的风电塔筒开孔焊接机器人，其特征在于，还包括：

焊枪，用于连接于所述夹持组件；

割枪，用于连接于所述夹持组件；

线束收集器，连接于所述行走单元，用于收集所述焊枪和/或所述割枪的线束。

5.根据权利要求1所述的风电塔筒开孔焊接机器人，其特征在于，还包括：

定位模块，设置在所述行走单元，用于获取所述行走单元的位置新型；

控制模块，连接于所述行走单元，用于控制所述行走单元的启停和行进方向。

6.一种风电塔筒开孔焊接方法，其特征在于，应用于如权利要求1至4中任一项所述的风电塔筒开孔焊接机器人，所述风电塔筒开孔焊接方法包括：

获取风电塔筒的形状信息和开孔焊接位置信息；

基于所述开孔焊接位置信息，控制所述风电塔筒开孔焊接机器人在所述风电塔筒内行进；

在所述风电塔筒开孔焊接机器人行进到开孔焊接位置信息的情况下，控制所述夹持组件将焊枪或割枪对准开孔焊接位置；

为所述焊枪或割枪上电。

7.根据权利要求6所述的风电塔筒开孔焊接机器人，其特征在于，所述控制所述风电塔筒开孔焊接机器人在所述风电塔筒内行进的步骤包括：

在所述风电塔筒开孔焊接机器人进入所述风电塔筒内的情况下，获取磁性件与所述风电塔筒之间的吸附力；

在所述吸附力小于第一阈值的情况下，调节所述调节件以使所述磁性件靠近于所述风电塔筒。

8.根据权利要求7所述的风电塔筒开孔焊接机器人，其特征在于，在所述风电塔筒开孔焊接机器人行进到开孔焊接位置信息的情况下，控制所述夹持组件将焊枪或割枪对准开孔焊接位置的步骤包括：

在所述风电塔筒开孔焊接机器人行进到开孔焊接位置信息的情况下，调节所述调节件以使所述磁性件靠近于所述风电塔筒，并使所述吸附力大于第二阈值；

控制所述夹持组件将焊枪或割枪对准开孔焊接位置；

其中，所述第二阈值的取值大于或等于第一阈值。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，

所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，实现如权利要求6至8中任一项所述的风电塔筒开孔焊接方法。

10.一种控制装置，其特征在于，包括：

存储器，存储有计算机程序；

处理器，执行所述计算机程序；

其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如权利要求6至8中任一项所述的风电塔筒开孔焊接方法。