[发明专利]风电塔筒开孔焊接机器人、开孔焊接方法和相关设备

说明书

本申请实施例公开了一种风电塔筒开孔焊接机器人、开孔焊接方法和相关设备，其中风电塔筒开孔焊接机器人包括：行走单元、夹持组件、磁性件和调节件，在使用过程中在需要对塔筒进行开孔时，可以将割枪连接到夹持组件之上，在需要进行焊接时可以将焊枪连接到接触组件之上，而后控制行走单元带动焊枪或割枪在塔筒内行走，直到行走到作业区域之后为割枪和焊枪进行上电即可执行开孔或焊接作业，能够代替传统的人工焊接，能够减少劳动量，提高作业效率，同时能够更加安全，在经确控制行走单元行进位置的情况下还可以提高焊接和开孔的精度。

技术领域

本申请实施例涉及风电技术领域，尤其涉及一种风电塔筒开孔焊接机器人、一种风电塔筒开孔焊接方法、一种计算机可读存储介质和一种控制装置。

背景技术

在风电领域中，随着风力发电机组大型化趋势的发展，风力发电机组中塔筒的尺寸和重量也越来越大，尤其是用于海上风力发电机组的塔筒，海上风电塔筒的直径随着单机容量的增加而增大，目前最大直径已达到8.5米直径，相当于近3层高的高度，同时单节的重量也是从以往的20吨左右增长到近30吨。在塔筒制备过程中，塔筒往往需要进行开孔和焊接，如需要在塔筒上开设门框、检修孔，需要对塔筒单节进行焊接等，然而传统技术中塔筒的焊接和开孔依赖于人工开孔和焊接，在塔筒立式制备时，工作人员往往需要登高作业，在塔筒卧式制备时，往往需要工人在塔筒内行走很远的距离，导致开孔和焊接不便捷。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面提供了一种风电塔筒开孔焊接机器人。

本发明的第二方面提供了一种风电塔筒开孔焊接方法。

本发明的第三方面提供了一种计算机可读存储介质。

本发明的第四方面提供了一种控制装置。

有鉴于此，根据本申请实施例的第一方面提出了一种风电塔筒开孔焊接机器人，包括：

行走单元；

夹持组件，设置在所述行走单元上，用于夹持焊枪或割枪；

磁性件和调节件，所述磁性件设置在所述行走单元背离于所述夹持组件的一侧，所述调节件连接于所述磁性件，所述调节件设置在所述行走单元靠近于所述夹持组件的一侧，所述调节件用于调节所述磁性件与地面之间的距离。

在一种可行的实施方式中，所述行走单元包括：

承载部；

轮体，连接于所述承载部；

驱动件，连接于所述轮体，用于驱动所述轮体转动；

其中，所述磁性件设置在所述承载部靠近于所述轮体的一侧。

在一种可行的实施方式中，所述夹持组件铰接于所述行走单元，所述行走单元还包括：

驱动气缸，所述驱动气缸的一端铰接于所述行走单元，另一端铰接于所述夹持组件。

在一种可行的实施方式中，风电塔筒开孔焊接机器人还包括：

焊枪，用于连接于所述夹持组件；

割枪，用于连接于所述夹持组件；

线束收集器，连接于所述行走单元，用于收集所述焊枪和/或所述割枪的线束。

在一种可行的实施方式中，风电塔筒开孔焊接机器人还包括：定位模块，设置在所述行走单元，用于获取所述行走单元的位置新型；

控制模块，连接于所述行走单元，用于控制所述行走单元的启停和行进方向。

根据本申请实施例的第二方面提出了一种风电塔筒开孔焊接方法，应用于如上述任一技术方案所述的风电塔筒开孔焊接机器人，所述风电塔筒开孔焊接方法包括：

获取风电塔筒的形状信息和开孔焊接位置信息；

基于所述开孔焊接位置信息，控制所述风电塔筒开孔焊接机器人在所述风电塔筒内行进；