[发明专利]超声定位数据处理方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种超声定位数据处理方法，其特征在于，包括：

为M个发射超声传感器中的每个发射超声传感器，分别确定其与N个接收超声传感器中的第i个接收超声传感器之间的相对方位信息，得到M个相对方位信息，其中，所述接收超声传感器设置于被测物体上，i为2≤i≤N的自然数，M为大于2的自然数；

根据所述M个相对方位信息与第i个接收超声传感器方向信息，确定M个入射夹角值；

根据所述M个相对方位信息与所述M个发射超声传感器方向信息，确定M个出射夹角值；

根据所述M个入射夹角值和所述M个出射夹角值，确定所述第i个接收超声传感器的融合权重；

对N个接收超声传感器的定位数据，分别按照所述接收超声传感器的融合权重进行加权处理，确定所述被测物体的定位数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述M个相对方位信息与第i个接收超声传感器方向信息，确定M个入射夹角值，包括：

根据所述第i个接收超声传感器在世界坐标系中的方向信息和所述M个发射超声传感器在世界坐标系中的方向信息，计算得到所述M个相对方位信息；

根据第i个接收超声传感器在世界坐标系中的方向信息，处理得到第i个接收超声传感器方向信息；

根据所述M个相对方位信息与所述第i个接收超声传感器方向信息形成的空间夹角，确定M个入射夹角值。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述M个相对方位信息与所述M个发射超声传感器方向信息，确定M个出射夹角值，包括：

根据所述M个发射超声传感器在世界坐标系中的方向信息，处理得到所述M个发射超声传感器方向信息；

根据所述M个相对方位信息与所述M个发射超声传感器方向信息形成的空间夹角，确定M个出射夹角值。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：

根据第i个接收超声传感器法线上的至少两个坐标，计算得到所述第i个接收超声传感器在自身坐标系中的方向信息；

根据所述第i个接收超声传感器在自身坐标系中的方向信息，与所述被测物体的自身坐标系到世界坐标系的姿态转移矩阵，计算得到所述第i个接收超声传感器在世界坐标系中的方向信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法还包括：

分别根据M个发射超声传感器法线上的至少两个坐标，计算得到所述M个发射超声传感器在自身坐标系中的方向信息；

根据所述M个发射超声传感器在自身坐标系中的方向信息，与所述发射超声传感器姿态转移矩阵，计算得到所述M个发射超声传感器在世界坐标系中的方向信息。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法还包括：

根据所述被测物体自身结构参数，确定第i个接收超声传感器法线上的至少两个坐标。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述M个入射夹角值和所述M个出射夹角值，确定所述第i个接收超声传感器的融合权重，包括：

当所述M个入射夹角值的绝对值和所述M个出射夹角值的绝对值分别小于等于70度时，分别计算所述M个入射夹角值和所述M个出射夹角值的夹角和；

根据所述夹角和确定所述第i个接收超声传感器对应的融合权重。