[发明专利]超声定位数据处理方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请公开了一种超声定位数据处理方法、装置、电子设备和存储介质。超声定位数据处理方法：分别确定其与N个接收超声传感器中的第i个接收超声传感器之间的相对方位信息，得到M个相对方位信息；根据所述M个相对方位信息与第i个接收超声传感器方向信息，确定M个入射夹角值；根据所述M个相对方位信息与所述M个发射超声传感器方向信息，确定M个出射夹角值；根据所述M个入射夹角值和所述M个出射夹角值，确定所述第i个接收超声传感器的融合权重；对N个接收超声传感器的定位数据，分别按照所述接收超声传感器的融合权重进行加权处理，确定所述被测物体的定位数据。上述方式可以降低误差，得到被测物体的准确位置数据。

技术领域

本申请实施例涉及通信技术领域，尤其涉及一种超声定位数据处理方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着社会各行各业的快速发展，人们对定位与导航的需求日益增大，尤其是在复杂的室内环境，常常需要确定各种设施与物品在室内的位置信息，但是受到定位时间、定位精确度以及复杂室内环境等条件的限制，比较完善的室内定位技术目前还无法很好的利用。因此，业界人士提出了很多室内定位技术解决方案，如超声波定位技术。

超声波定位系统是利用超声波的空间传播特性，来确定目标的具体位置。将超声波发生器置于被定位的目标上面，向周围按照一定的时间间隔发送超声波脉冲，在周围三个固定定位位置上分别发射超声波发射装置发出来的脉冲信号，由于超声波在空间传送速度比较慢，所以通过比较三个发射装置收到信号的时间先后，可以反推出超声波发生器的具体位置，也就是被定位目标的位置，当目标移动时候，可以通过不间断定位，描出目标的运动轨迹。

现有技术中，在多颗超声部署时，确定被测物体位置时通常选取多颗超声中的任意一颗超声传感器数据进行被测物体定位。然而由于被测物体与多颗超声传感器的相对位置不同和超声传播存在多径效应，根据单独一颗超声传感器数据可能无法准确得出被测物体的位置。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种超声定位数据处理方法、装置、电子设备和存储介质，以至少部分解决上述问题。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种超声定位数据处理方法，包括：为M个发射超声传感器中的每个发射超声传感器，分别确定其与N个接收超声传感器中的第i个接收超声传感器之间的相对方位信息，得到M个相对方位信息，其中，所述接收超声传感器设置于被测物体上，i为2≤i≤N的自然数，M为大于2的自然数；根据所述M个相对方位信息与第i个接收超声传感器方向信息，确定M个入射夹角值；根据所述M个相对方位信息与所述M个发射超声传感器方向信息，确定M个出射夹角值；根据所述M个入射夹角值和所述M个出射夹角值，确定所述第i个接收超声传感器的融合权重；对N个接收超声传感器的定位数据，分别按照所述接收超声传感器的融合权重进行加权处理，确定所述被测物体的定位数据。

在本申请的另一实现方式中，所述根据所述M个相对方位信息与第i个接收超声传感器方向信息，确定M个入射夹角值，包括：根据所述第i个接收超声传感器在世界坐标系中的方向信息和所述M个发射超声传感器在世界坐标系中的方向信息，计算得到所述M个相对方位信息；根据第i个接收超声传感器在世界坐标系中的方向信息，处理得到第i个接收超声传感器方向信息；根据所述M个相对方位信息与所述第i个接收超声传感器方向信息形成的空间夹角，确定M个入射夹角值。

在本申请的另一实现方式中，所述根据所述M个相对方位信息与所述M个发射超声传感器方向信息，确定M个出射夹角值，包括：根据所述M个发射超声传感器在世界坐标系中的方向信息，处理得到所述M个发射超声传感器方向信息；根据所述M个相对方位信息与所述M个发射超声传感器方向信息形成的空间夹角，确定M个出射夹角值。

在本申请的另一实现方式中，所述方法还包括：根据第i个接收超声传感器法线上的至少两个坐标，计算得到所述第i个接收超声传感器在自身坐标系中的方向信息；根据所述第i个接收超声传感器在自身坐标系中的方向信息，与所述被测物体的自身坐标系到世界坐标系的姿态转移矩阵，计算得到所述第i个接收超声传感器在世界坐标系中的方向信息。