[发明专利]在线激光雷达强度校准和道路标记变化检测的系统和方法

权利要求书

1.一种用于校准由自主载具内的传感器系统使用的数据的方法，包括：

接收包括多个在线强度值的在线映射文件，所述在线映射文件是从由耦合到所述自主载具的激光雷达传感器获取的第一组数据生成的，并且其中所述在线映射文件是基于由所述自主载具行驶的路径生成的；

接收包括对应于由所述自主载具行驶的所述路径的多个离线强度值的离线映射文件，其中所述离线映射文件是使用从至少第二激光雷达传感器获取的第二组数据生成的；

接收表示所述多个在线强度值中的至少一个的至少一个查找表，其中所述至少一个查找表是包括所述多个离线强度值中的、对应于所述多个在线强度值中的至少一个的至少一个的正态分布；以及

当所述多个离线强度值中的至少一个在所述正态分布内时，更新所述至少一个查找表的所述正态分布。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：使用所述在线映射文件检测沿着由所述自主载具行驶的所述路径的在线道路标记。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，当所述多个在线强度值中的至少一个超过预定阈值时，所述在线道路标记被检测到。

4.根据权利要求2所述的方法，还包括：基于所述在线道路标记控制所述自主载具的操作。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述多个离线强度值包括表示由所述自主载具行驶的所述路径的离线道路标记。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，表示所述离线道路标记的所述多个离线强度值中的至少一个不同于表示所述在线道路标记的所述多个在线强度值中的至少一个。

7.根据权利要求6所述的方法，还包括：当所述多个离线强度值中的至少一个在所述正态分布之外时，传输不同于所述离线道路标记的所述在线道路标记。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在线映射文件是栅格化数据文件。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述栅格化数据文件是灰度数据文件。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述离线映射文件是从远程计算设备接收的。

11.一种用于校准由自主载具内的传感器系统使用的数据的系统，包括：

激光雷达传感器，被配置为耦合到所述自主载具，所述激光雷达传感器被配置为获取用于生成包括多个在线强度值的在线映射文件的第一组数据，其中所述在线映射文件是基于由所述自主载具行驶的路径生成的；

控制器，被配置为：

接收所述在线映射文件；

接收包括对应于由所述自主载具行驶的所述路径的多个离线强度值的离线映射文件，其中所述离线映射文件是使用从至少第二激光雷达传感器获取的第二组数据生成的；

接收表示所述多个在线强度值中的至少一个的至少一个查找表，其中所述至少一个查找表是包括所述多个离线强度值中的、对应于所述多个在线强度值中的至少一个的至少一个的正态分布；以及

当所述多个离线强度值中的至少一个在所述正态分布内时，更新所述至少一个查找表的所述正态分布。

12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述控制器还被配置为使用所述在线映射文件检测沿着由所述自主载具行驶的所述路径的在线道路标记。

13.根据权利要求12所述的系统，其中，当所述多个在线强度值中的至少一个超过预定阈值时，所述在线道路标记被检测到。

14.根据权利要求12所述的系统，其中，所述控制器还被配置为基于所述在线道路标记控制所述自主载具的操作。

15.根据权利要求12所述的系统，其中，所述多个离线强度值包括表示由所述自主载具行驶的所述路径的离线道路标记。