[发明专利]在线激光雷达强度校准和道路标记变化检测的系统和方法

说明书

公开了用于更新自主载具内的校准查找表或在在线和离线映射文件之间传输道路标记变化的系统、方法和计算机程序。激光雷达传感器可以用于生成具有在线强度值的在线(栅格化)映射文件，将该在线映射文件与具有离线强度值的相关离线(栅格化)映射文件进行比较。在线强度值可以用于获取具有正态分布的查找表，该查找表与离线强度值进行比较。当离线强度值在正态分布内时，可以更新查找表。或者当离线强度值在正态分布之外时，载具可以传输道路标记变化。

背景技术

激光雷达(LIDAR)系统可以用于各种目的。当在自主载具中使用时，激光雷达系统通常用于检测对象并提供距离确定。自主载具内的激光雷达系统可以包括一个或多个发送器/发射器设备，并且更多的接收器/检测器可以容纳在激光雷达系统的旋转部分中，使得在激光雷达系统的旋转部分旋转时，可以发射激光束并且可以在激光雷达系统周围的各个方向上检测返回光束。

激光雷达系统的强度(其可以是激光束的返回强度的测量)可以用作各种自动驾驶技术的一部分(例如，定位、测绘和道路标记检测)。与替代传感器系统(例如，视觉传感器)相比，采用激光雷达强度的优点在于，激光雷达系统通常对照明条件和阴影不变。然而，激光雷达强度值可能会受到其他因素的影响，诸如入射角、范围、表面成分和湿度。这些因素可能导致来自激光雷达系统的不一致的结果，并且可能采用校准步骤。

发明内容

用于校准由自主载具内的传感器系统使用的数据的系统、方法和非暂时性计算机可读介质。在线映射文件(例如，可以是灰度或彩色的栅格化数据文件)可以被接收，并且包括多个在线强度值。在线映射文件可以从由耦合到自主载具的激光雷达传感器获取的第一组数据生成。在线映射文件也可以基于自主载具正在行驶的路径来生成。可以接收离线映射文件，该文件包括对应于自主载具正在行驶的路径的多个离线强度值。预期可以经由无线或有线连接从远程计算设备接收离线映射文件。可以使用从至少第二远程激光雷达传感器获取的第二组数据来生成离线映射文件。可以接收一个查找表，该查找表表示多个在线强度值中的至少一个。该一个查找表可以是正态分布，其包括多个离线强度值中的、对应于多个在线强度值中的至少一个的至少一个。此外，当多个离线强度值中的至少一个在正态分布内时，可以为至少一个查找表更新正态分布。

还可以使用在线映射文件沿着自主载具正在行驶的路径检测在线道路标记。当多个在线强度值中的至少一个超过预定阈值时，可以检测到在线道路标记。自主载具的操作可以基于在线道路标记来控制。多个离线强度值可以包括表示自主载具正在行驶的路径的离线道路标记。表示离线道路标记的多个离线强度值中的一个也可以不同于表示在线道路标记的多个在线强度值中的至少一个。此外，当多个离线强度值中的至少一个在正态分布之外时，在线道路标记可以不同于离线道路标记。

附图说明

附图结合在此并构成说明书的一部分。

图1示出了根据本公开的方面的示例性自主载具系统。

图2示出了与强度值相关联的一组示例性正态分布查找表，该强度值由从耦合到自主载具的激光雷达系统生成的图像获取。

图3示出了从耦合到自主载具的激光雷达系统生成的示例性在线映射文件。

图4示出了从远程激光雷达系统生成的示例性离线映射文件。

图5示出了将在线映射文件和离线映射文件之间的强度值相关联的示例图。

图6示出了将在线映射文件和离线映射文件之间的强度值相关联的替代示例图。

图7示出了用于确定何时更新一个或多个校准文件或何时发送在线映射文件和离线映射文件之间的道路标记变化的示例性框图。

图8示出了可用于实现各种实施例的示例性计算机系统。

具体实施方式