[发明专利]用于检测竖直壁面隐蔽缺陷的探地雷达装置及其控制方法

权利要求书

1.一种用于检测竖直壁面隐蔽缺陷的探地雷达装置，其特征在于，包括：主体机架、主动轮模组、转向轮模组、旋转基座、反冲力装置以及中控盒体，所述主动轮模组对称设置于所述主体机架前端的两侧，所述转向轮模组对称设置于所述主体机架的后端，所述中控盒体设置于所述主体机架的中间位置，所述反冲力装置通过所述旋转基座设置于所述中控盒体的正上方，且所述反冲力装置的压力作用点与所述旋转基座的中心点相重合；所述探地雷达装置整体左右对称，其重心作用点与结构中心点重合，并与所述反冲力装置的压力作用点重合。

2.根据权利要求1所述的用于检测竖直壁面隐蔽缺陷的探地雷达装置，其特征在于，所述反冲力装置包括高压进气管道和高压出气管道，所述高压进气管道与所述主动轮模组和转向轮模组所在的待测壁面相平行。

3.根据权利要求2所述的用于检测竖直壁面隐蔽缺陷的探地雷达装置，其特征在于，所述高压出气管道通过折弯连接部连接至所述高压进气管道，所述高压出气管道与所述高压进气管道保持垂直。

4.根据权利要求3所述的用于检测竖直壁面隐蔽缺陷的探地雷达装置，其特征在于，还包括空压机，所述空压机的出风口与所述高压进气管道密封连接，所述空压机的压强其中，G为所述探地雷达装置及空压机管道的重力，μ为表面摩擦系数，s为空压机出风口的横截面积，P₂为空压机的外部压强。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的用于检测竖直壁面隐蔽缺陷的探地雷达装置，其特征在于，还包括第一喷漆管和第二喷漆管，所述第一喷漆管和第二喷漆管分别设置于所述中控盒体的侧下方和后下方。

6.根据权利要求1至4任意一项所述的用于检测竖直壁面隐蔽缺陷的探地雷达装置，其特征在于，还包括设置于所述中控盒体上方的中控盒体支架，所述旋转基座的下方通过固定轴连接至所述中控盒体支架，所述旋转基座嵌套旋转式设置于所述固定轴的上方，且所述旋转基座的一侧设置有网线接口和电源接口。

7.根据权利要求1至4任意一项所述的用于检测竖直壁面隐蔽缺陷的探地雷达装置，其特征在于，还包括摄像机，所述主动轮模组包括主动轮、主动轮连接轴以及动力传动轴，所述主动轮对称设置于所述主动轮连接轴的左右两侧，所述动力传动轴连接至所述主动轮连接轴的中间；所述摄像机安装在所述主动轮连接轴的前方。

8.根据权利要求1至4任意一项所述的用于检测竖直壁面隐蔽缺陷的探地雷达装置，其特征在于，所述转向轮模组包括转向轮支架、转向传动皮带和万向轮，所述万向轮设置于所述转向轮支架的中央下方，并与所述转向传动皮带相连接。

9.根据权利要求1至4任意一项所述的用于检测竖直壁面隐蔽缺陷的探地雷达装置，其特征在于，还包括地面控制端，所述中控盒体包括主控单元、喷漆控制单元、转向控制单元、动力控制单元、探地雷达控制单元以及摄像机控制单元，所述地面控制端与所述主控单元相连接，所述喷漆控制单元、转向控制单元、动力控制单元、探地雷达控制单元以及摄像机控制单元分别与所述主控单元相连接，所述探地雷达控制单元和摄像机控制单元分别与所述动力控制单元相连接。

10.一种用于检测竖直壁面隐蔽缺陷的探地雷达控制方法，其特征在于，采用了如权利要求9所述的用于检测竖直壁面隐蔽缺陷的探地雷达装置，并包括以下步骤：

步骤S1，通过所述地面控制端向所述探地雷达装置发送采集命令，所述中控盒体的主控单元接收到采集命令后，控制所述探地雷达控制单元和摄像机控制单元进入工作状态；

步骤S2，通过所述地面控制端向所述探地雷达装置实时发送运动命令，所述运动命令包括前进命令、后退命令以及转向命令，所述中控盒体的主控单元接收到命令后，实时控制所述动力控制单元和转向控制单元做出相应的动作；

步骤S3，接收到所述动力控制单元传输的位移信息，并根据所述位移信息触发所述探地雷达控制单元和摄像机控制单元进行数据采集；

步骤S4，通过所述主控单元实时将探地雷达数据和高清图像数据传输到地面控制端，并在检测到隐患数据信息之后，跳转至步骤S5；

步骤S5，通过所述地面控制端向所述探地雷达装置发送标记命令，所述中控盒体的主控单元接收到标记命令后，控制所述喷漆控制单元进行喷漆标记。