[发明专利]用于检测竖直壁面隐蔽缺陷的探地雷达装置及其控制方法

说明书

本发明提供用于检测竖直壁面隐蔽缺陷的探地雷达装置及其控制方法，包括：主体机架、主动轮模组、转向轮模组、旋转基座、反冲力装置以及中控盒体，所述主动轮模组对称设置于所述主体机架前端的两侧，所述转向轮模组对称设置于所述主体机架的后端，所述中控盒体设置于所述主体机架的中间位置，所述反冲力装置通过所述旋转基座设置于所述中控盒体的正上方，且所述反冲力装置的压力作用点与所述旋转基座的中心点相重合；所述探地雷达装置整体左右对称，其重心作用点与结构中心点重合，并与所述反冲力装置的压力作用点重合。本发明有效地降低了对被测壁面平整度的要求及对使用环境的局限性，提高了探地雷达装置行进的灵活性和速度，提高了整体检测效率。

技术领域

本发明涉及一种探地雷达装置，尤其涉及一种用于检测竖直壁面隐蔽缺陷的探地雷达装置，并进一步涉及用于检测竖直壁面隐蔽缺陷的探地雷达控制方法。

背景技术

近年来，探地雷达作为无损检测中最为快捷有效的手段之一，出现在众多构筑物的检测场景中，其快速、准确以及易操作的特点深受检测行业喜爱。然而，在使用探地雷达检测某些特定的构筑物如桥墩和坝体等竖直壁面时，操作较为不便。

目前，有以下几种方式方法：1、借助绳索等辅助设备牵引探地雷达装置在竖直壁面移动进行检测，这种方式明显地依赖于人力，效率低且成本高。2、将探地雷达装置固定在滑轨上，然后将滑轨由人力固定在竖直壁面上进行检测；但是这种方法通过预先定制滑轨长度，并将滑轨安装在待测体上，以替代人力去固定滑轨，可以长期进行检测，但是缺点是安装和维护成本较高，且单次检测准备工作较多，操作耗时较久，效率低下。3、将探地雷达固定在爬壁机器人上，由爬壁机器人携带探地雷达进行竖直壁面检测；其存在缺点是真空吸附移动较慢，且只能针对相较光滑的墙壁进行真空吸附检测，使用场景较为局限。4、设计用旋翼反推力技术将探地雷达设备吸附在强壁上进行移动检测，其检测速度较快；但是依然存在明显的缺点：电量消耗快，续航时间短，且无法实时查看数据，需要在很短的时间内将数据采集完毕，待机器人返回后再进行数据解译，因此，后续重新定位解译出的壁面隐患点也较为困难，导致整体检测效率较低，且成本高。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是需要提供一种受被测面的平整度影响小，且能够为实时解译提供基础的用于检测竖直壁面隐蔽缺陷的探地雷达装置，进而旨在有效地降低成本和使用场景的局限性，并提高工作效率。在此基础上，还进一步提供用于检测竖直壁面隐蔽缺陷的探地雷达控制方法。

对此，本发明提供一种用于检测竖直壁面隐蔽缺陷的探地雷达装置，包括：主体机架、主动轮模组、转向轮模组、旋转基座、反冲力装置以及中控盒体，所述主动轮模组对称设置于所述主体机架前端的两侧，所述转向轮模组对称设置于所述主体机架的后端，所述中控盒体设置于所述主体机架的中间位置，所述反冲力装置通过所述旋转基座设置于所述中控盒体的正上方，且所述反冲力装置的压力作用点与所述旋转基座的中心点相重合；所述探地雷达装置整体左右对称，其重心作用点与结构中心点重合，并与所述反冲力装置的压力作用点重合。

本发明的进一步改进在于，所述反冲力装置包括高压进气管道和高压出气管道，所述高压进气管道与所述主动轮模组和转向轮模组所在的待测壁面相平行。

本发明的进一步改进在于，所述高压出气管道通过折弯连接部连接至所述高压进气管道，所述高压出气管道与所述高压进气管道保持垂直。

本发明的进一步改进在于，还包括空压机，所述空压机的出风口与所述高压进气管道密封连接，所述空压机的压强其中，G为所述探地雷达装置及空压机管道的重力，μ为表面摩擦系数，s为空压机出风口的横截面积，P₂为空压机的外部压强。

本发明的进一步改进在于，还包括第一喷漆管和第二喷漆管，所述第一喷漆管和第二喷漆管分别设置于所述中控盒体的侧下方和后下方。