[发明专利]一种用于圆柱体工件内部检测的机器人视觉检测装置

权利要求书

1.一种用于圆柱体工件内部检测的机器人视觉检测装置，包括输送机(1)检测架(3)以及控制器，其特征在于：所述输送机(1)包括架体(11)，所述架体(11)两侧分别设置一组输送带(12)，其中一组所述输送带(12)可向另一组输送带(12)靠近或远离，两组所述输送带(12)同步运行，所述架体(11)一侧设置用于驱动两组输送带(12)的伺服驱动机构(13)；所述输送带(12)具有受到伺服驱动机构(13)驱动的主动辊(14)以及另一端的从动辊(15)，所述输送带(12)张紧在主动辊(14)与从动辊(15)之间，所述架体(11)两侧线性设置若干支撑辊(16)，所述支撑辊(16)分别与两组输送带(12)相适应；所述架体(1)中部下方设置下顶升架(31)，所述下顶升架(41)上设置下夹具组(42)，所述下顶升架(41)上方设置上夹紧架(43)，所述上夹紧架(43)底部设置上夹具组(44)，所述下夹具组(42)与上夹具组(44)均位于两组输送带(12)之间；所述下夹具组(42)与上夹具组(44)均包括夹具架(45)以及至少一个夹具机构(5)，所述夹具机构(5)包括主支撑杆(51)以及主支撑杆(51)一端铰接的两个支杆(52)，所述主支撑杆(51)前端设置内滑轮(53)，两个所述支杆(52)前端均设置支撑滑轮(54)，所述主支撑杆(51)前端侧面设置长槽(55)，所述长槽(55)内滑动设置滑轮块(56)，所述滑轮块(56)与长槽(55)之间设置弹簧(57)，所述滑轮块(56)上设置活动轮(58)，两个所述支撑滑轮(54)与活动轮(58)之间张紧有贴合带(59)，至少一个所述夹具机构(5)的活动轮(58)上设置驱动电机(60)；所述检测架(3)包括升降架(30)、滑动臂(31)以及摆动臂(32)，所述滑动臂(31)水平设置在升降架(30)顶部，所述滑动臂(31)上设置平移驱动机构(33)，所述平移驱动机构(33)上设置摆动台(34)，所述摆动臂(32)与摆动台(34)铰接，所述摆动台(34)上设置摆动驱动机构(35)，所述摆动臂(32)上设置伸缩滑动机构(36)，所述伸缩滑动机构(36)前端设置安装座(37)，所述安装座(37)上设置转动台(38)，所述安装座(37)内设置用于驱动转动台(38)转动的转动驱动机构(39)，所述转动台(38)上设置检测相机(2)。

2.根据权利要求1所述的一种用于圆柱体工件内部检测的机器人视觉检测装置，其特征在于：所述架体(11)一侧设置若干滑轨(17)，所述滑轨(17)上滑动配合有活动架(18)，其中一侧的支撑辊(16)即设置在活动架(18)顶部，其中一组的所述输送带(12)的主动辊(14)与从动辊(15)即转动安装在活动架(18)的两端，两个所述主动辊(14)之间同轴连接伸缩连杆(19)，所述架体(11)与活动架(18)之间设置推动机构。

3.根据权利要求2所述的一种用于圆柱体工件内部检测的机器人视觉检测装置，其特征在于：所述伸缩连杆(19)包括与两个主动辊(14)分别固定连接的插杆(20)以及筒杆(21)，所述插杆(20)上具有固定的连接键，所述筒杆(21)上具有与连接键相配合的键槽，通过所述插杆(20)与筒杆(21)的滑动配合，可以使伸缩连杆(19)伸长或缩短。

4.根据权利要求1所述的一种用于圆柱体工件内部检测的机器人视觉检测装置，其特征在于：所述支撑辊(16)呈倾斜设置在架体(11)两侧，两侧的支撑辊(16)呈“V”型结构。

5.根据权利要求1所述的一种用于圆柱体工件内部检测的机器人视觉检测装置，其特征在于：所述输送带(12)上呈线性均匀设置若干限位块(22)，两组所述输送带(12)上的限位块(22)相对应。

6.根据权利要求1所述的一种用于圆柱体工件内部检测的机器人视觉检测装置，其特征在于：所述输送带(12)顶面为粗糙结构。