[发明专利]台车支撑系统及其控制方法、台车设备

权利要求书

1.一种台车支撑系统，其特征在于，所述系统包括：

多个支撑杆平衡机构，所述支撑杆平衡机构包括支撑组件、传感组件和驱动组件，所述支撑组件用于支撑台车，所述传感组件设于所述支撑组件上，所述传感组件用于测量所述支撑组件的受力信息，所述驱动组件与所述支撑组件连接，所述驱动组件用于驱动所述支撑组件上升或下降；

控制组件，用于根据各所述支撑组件的预设目标受力信息和当前受力信息控制对应的驱动组件驱动至少一个所述支撑组件上升或下降，以使调节后的各所述支撑组件的当前受力信息与目标受力信息的差值均在预设范围内，其中，各所述支撑组件的目标受力信息为所述台车在各所述支撑组件的支撑下处于平衡状态时各所述支撑组件的受力信息。

2.根据权利要求1所述的台车支撑系统，其特征在于，所述驱动组件还用于测量所述支撑组件的位移行程，并将所述位移行程传输给所述控制组件；

所述控制组件还用于根据所述位移行程判断所述台车是否上升至抬升位置，以及在所述台车上升至抬升位置时获取所述当前受力信息。

3.根据权利要求2所述的台车支撑系统，其特征在于，所述驱动组件包括驱动器、驱动电机和传动机构，所述驱动器分别与所述控制组件、所述驱动电机连接，用于在所述控制组件的控制下驱动所述驱动电机的转子转动，并将接收的所述位移行程和所述受力信息传输给所述控制组件，所述传动机构分别与所述驱动电机、所述支撑组件连接，用于在所述驱动电机的驱动下带动对应的支撑组件上升或下降。

4.根据权利要求3所述的台车支撑系统，其特征在于，所述驱动组件还包括编码器，所述编码器与所述驱动器连接，所述编码器用于测量所述驱动电机的转子的转动行程作为所述支撑组件位移行程，所述驱动器用于接收所述位移行程并传输给所述控制组件，所述控制组件还用于根据至少一所述位移行程获取所述台车的上升高度，并在所述上升高度达到预设高度值时判定所述台车处于所述抬升位置。

5.根据权利要求3所述的台车支撑系统，其特征在于，所述传动机构包括上限位开关和下限位开关，所述上限位开关和所述下限位开关均与所述驱动器连接，所述上限位开关用于检测所述支撑组件上的检测点是否到达上限位点，所述下限位开关用于检测所述支撑组件上的检测点是否到达下限位点。

6.根据权利要求1所述的台车支撑系统，其特征在于，所述系统还包括倾角传感器，所述倾角传感器用于检测所述台车的倾斜角度，所述控制组件还用于根据当前倾斜角度和所述当前受力信息控制对应的驱动组件驱动与其连接的支撑组件上升或下降，以使当前倾斜角度在预设角度范围内。

7.根据权利要求1所述的台车支撑系统，其特征在于，各所述支撑组件均包括支座和支撑杆，所述支座设于所述支撑杆的末端，其中，至少一个支撑杆末端的所述支座为球铰支座。

8.根据权利要求7所述的台车支撑系统，其特征在于，所述传感组件设置于所述支撑杆末端的支座上，所述传感组件包括力传感器和力矩传感器中的一种，设于所述球铰支座的所述传感组件为中空形状。

9.根据权利要求7所述的台车支撑系统，其特征在于，所述驱动电机的电机轴与所述支撑杆同轴设置。

10.一种台车设备，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的台车支撑系统。

11.一种台车支撑系统的控制方法，应用于如权利要求1至9任一项所述的台车支撑系统，其特征在于，包括：

获取所述台车于抬升位置时，各所述支撑组件的目标受力信息和当前受力信息，其中，各所述支撑组件的目标受力信息为所述台车在各所述支撑组件的支撑下处于平衡状态时各所述支撑组件的受力信息；

根据各所述支撑组件的目标受力信息和当前受力信息控制对应的驱动组件驱动至少一个所述支撑组件上升或下降，以使调节后的各所述支撑组件的当前受力信息与目标受力信息的差值均在预设范围内。