[发明专利]台车支撑系统及其控制方法、台车设备

说明书

本申请涉及一种台车支撑系统及其控制方法、台车设备。该系统包括：多个支撑杆平衡机构，支撑杆平衡机构包括支撑组件、传感组件和驱动组件，支撑组件用于支撑台车，传感组件设于支撑组件上，传感组件用于测量支撑组件的受力信息，驱动组件与支撑组件连接，驱动组件用于驱动支撑组件上升或下降；控制组件，用于根据各支撑组件的目标受力信息和当前受力信息控制对应的驱动组件驱动至少一个支撑组件上升或下降，以使调节后的各支撑组件的当前受力信息与目标受力信息的差值均在预设范围内。上述台车支撑系统能自适应地将台车调整至稳定的平衡状态，进而保证台车上的机械臂定位准确度。

技术领域

本申请涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种台车支撑系统及其控制方法、台车设备。

背景技术

手术机器人的台车底部有四个脚轮，方便移动和摆位，但是手术中要求台车不能产生移动，为此，手术中需要使用台车升降系统将台车完全升起使得四个脚轮不与地面接触，以保证手术中台车不产生移动或晃动。

目前，台车上使用的升降系统的四个支撑杆在电机的驱动下同步上升或下降，而当手术室地面有凹陷或凸起时，升降系统无法通过控制各支撑杆同步升降来使台车处于稳定的平衡状态，因此，在台车处于不平的地面时，台车容易产生移动或晃动，进而影响台车上的机械臂定位准确度，从而影响手术效果。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够自适应地对台车进行调平，以使台车处于稳定的平衡状态的台车支撑系统及其控制方法、台车设备。

第一方面，本申请提供了一种台车支撑系统，所述系统包括：

多个支撑杆平衡机构，所述支撑杆平衡机构包括支撑组件、传感组件和驱动组件，所述支撑组件用于支撑台车，所述传感组件设于所述支撑组件上，所述传感组件用于测量所述支撑组件的受力信息，所述驱动组件与所述支撑组件连接，所述驱动组件用于驱动所述支撑组件上升或下降；

控制组件，用于根据各所述支撑组件的目标受力信息和当前受力信息控制对应的驱动组件驱动至少一个所述支撑组件上升或下降，以使调节后的各所述支撑组件的当前受力信息与预设的目标受力信息的差值均在预设范围内，其中，各所述支撑组件的目标受力信息为所述台车在各所述支撑组件的支撑下处于平衡状态时各所述支撑组件的受力信息。

上述台车支撑系统，通过控制组件获取台车在各所述支撑组件的支撑下处于平衡状态时各支撑组件的目标受力信息，从而在各支撑组件支撑所述台车时，获取传感组件测量的受力信息，通过比较各所述支撑组件的目标受力信息和当前受力信息，根据比较结果可以判断台车是否处于平衡状态，在台车未处于平衡状态时，根据比较结果控制对应的驱动组件驱动与其连接的支撑组件上升或下降，可以当前受力信息与目标受力信息的差值均在预设范围内，进而使台车处于平衡状态，从而实现台车状态的调整，使得手术室地面有凹陷或凸起时，台车也能自适应地调整至稳定的平衡状态，进而保证台车上的机械臂定位准确度。

在其中一个实施例中，所述驱动组件还用于测量所述支撑组件的位移行程，并将所述位移行程传输给所述控制组件；

所述控制组件还用于根据所述位移行程判断所述台车是否上升至抬升位置，以及在所述台车上升至抬升位置时获取所述当前受力信息。

在其中一个实施例中，所述驱动组件包括驱动器、驱动电机和传动机构，所述驱动器分别与所述控制组件、所述驱动电机连接，用于在所述控制组件的控制下驱动所述驱动电机的转子转动，并将接收的所述位移行程和所述受力信息传输给所述控制组件，所述传动机构分别与所述驱动电机、所述支撑组件连接，用于在所述驱动电机的驱动下带动对应的支撑组件上升或下降。