[发明专利]探入式装卸机器人及装卸控制方法

权利要求书

1.一种探入式装卸机器人，其特征在于，包括：旋转臂机构(1)、吸盘机构(2)、支撑小车(3)以及输送带(4)；

所述输送带(4)安装在支撑小车(3)上，所述支撑小车(3)用于调节输送带(4)的水平位置以及高度；

所述旋转臂机构(1)包括旋转臂部件(11)以及位移调节部件(12)；

所述吸盘机构(2)包括吸盘部件(21)以及角度调节部件(22)；

所述位移调节部件(12)以及旋转臂部件(11)依次连接在输送带(4)上，所述角度调节部件(22)与旋转臂部件(11)连接，所述吸盘部件(21)连接于角度调节部件(22)；

所述位移调节部件(12)用于带动旋转臂部件(11)相对输送带(4)滑移，以调节吸盘部件(21)相对于输送带(4)的位置，所述旋转臂部件(11)相对输送带(4)的滑移方向平行于输送带(4)的输送方向；

所述旋转臂部件(11)用于带动角度调节部件(22)相对输送带(4)转动，以调节吸盘部件(21)相对于输送带(4)的角度；所述角度调节部件(22)相对输送带(4)的转动轴线方向呈水平设置，且与输送带(4)的输送方向垂直；

所述角度调节部件(22)用于带动吸盘部件(21)相对旋转臂部件(11)转动，以调节吸盘部件(21)相对于旋转臂部件(11)的角度，所述吸盘部件(21)相对旋转臂部件(11)的转动轴线方向平行于旋转臂部件(11)相对输送带(4)的转动轴线方向；

所述吸盘部件(21)用于配合输送带(4)进行货物的装卸。

2.根据权利要求1所述的探入式装卸机器人，其特征在于，所述位移调节部件(12)包括两组分别设置在输送带(4)两侧的位移调节组件；

所述位移调节组件包括直线电机(121)以及安装于直线电机(121)的滑台(122)，所述滑台(122)与旋转臂部件(11)连接；

所述直线电机(121)用于驱动滑台(122)滑移，以带动旋转臂部件(11)相对输送带(4)滑移。

3.根据权利要求1所述的探入式装卸机器人，其特征在于，所述旋转臂部件(11)包括两组旋转臂组件，两组旋转臂组件分别位于输送带(4)的两侧；

所述旋转臂组件包括旋转臂本体(111)以及第一驱动件，所述旋转臂本体(111)通过位移调节部件(12)以及第一驱动件与输送带(4)转动连接；所述第一驱动件用于驱动旋转臂本体(111)相对输送带(4)转动，以带动角度调节部件(22)相对输送带(4)转动。

4.根据权利要求1所述的探入式装卸机器人，其特征在于，所述角度调节部件(22)包括吸盘支架(221)以及第二驱动件；

所述吸盘支架(221)转动连接于旋转臂部件(11)，所述吸盘支架(221)的转动轴线方向呈水平设置，且所述吸盘支架(221)的转动轴线方向还垂直于输送带(4)的输送方向，所述吸盘部件(21)安装于吸盘支架(221)上；

所述第二驱动件安装于旋转臂部件(11)上并用于驱动吸盘支架(221)转动，以调节吸盘部件(21)相对于旋转臂部件(11)的角度。

5.根据权利要求4所述的探入式装卸机器人，其特征在于，所述吸盘部件(21)包括吸盘安装架(211)、第三驱动件以及若干吸盘本体(212)；

所述吸盘安装架(211)转动连接于吸盘支架(221)，所述吸盘安装架(211)的转动轴线垂直于吸盘支架(221)的转动轴线，所述第三驱动件用于驱动吸盘安装架(211)转动；

若干所述吸盘本体(212)分别安装于吸盘安装架(211)背离吸盘支架(221)的一端，用于吸附货箱。

6.根据权利要求4所述的探入式装卸机器人，其特征在于，所述吸盘支架(221)与旋转臂部件(11)之间还设置有升降部件(13)；

所述升降部件(13)包括第四驱动组件以及滑移连接于旋转臂部件(11)的升降座，所述吸盘支架(221)通过升降座转动连接于旋转臂部件(11)；

所述第四驱动组件用于驱动升降座相对旋转臂部件(11)滑移，以调节吸盘支架(221)相对输送带(4)的高度。