[发明专利]探入式装卸机器人及装卸控制方法

说明书

本申请提供一种探入式装卸机器人及装卸控制方法，涉及机器人的技术领域，其包括旋转臂机构、吸盘机构、支撑小车以及输送带；输送带安装在支撑小车上，支撑小车用于调节输送带的水平位置以及高度；旋转臂机构包括旋转臂部件以及位移调节部件；吸盘机构包括吸盘部件以及角度调节部件；位移调节部件用于调节吸盘部件相对于输送带的位置；旋转臂部件用于调节吸盘部件相对于输送带的角度；角度调节部件用于调节吸盘部件相对于旋转臂部件的角度；吸盘部件用于配合输送带进行货物的装卸。通过旋转臂机构以及吸盘机构，对输送带无法到达的区域进行装卸货操作，提高对于不同装卸场景的适应能力。

技术领域

本申请涉及机器人的技术领域，具体涉及一种探入式装卸机器人及装卸控制方法。

背景技术

在物流行业中，大多数货物都以装箱的形式被中转、运输，货箱涉及到装卸，当下货箱装卸主要依靠人工完成，但人工对货箱进行装卸，存在劳动强度大、效率低等弊病。

为了方便货箱的装卸，装卸机器人是当下较为有效的一种解决方案，尤其是探入式机器人。探入式机器人配置有输送带系统，可根据装载场景进行调整，如应用在厢式货车中，输送带系统可以伸入货车厢内部，到达货箱堆叠处后，把货箱通过输送带配合吸盘装置送出。但现有技术中的探入式机器人存在以下缺点：吸盘装置只能够辅助性的将货箱从输送带上前推或者后拉，并无其它进一步的操作。当涉及到输送带无法达到的场景时，例如输送带能够降低的最低高度高于卸货位置的高度时，现有技术中的装卸机器人上的吸盘装置，无法实现货箱的送出，即使能够强行送出货箱，也可能造成货箱跌落，使得货箱损伤。因此，当下的装卸机器人在装卸场景上的适应能力较差，有待改善。

因此，需要一种新的探入式装卸机器人，能够更好的适应不同的装卸场景，完成货箱的装卸。

发明内容

有鉴于此，本说明书实施例提供一种探入式装卸机器人及装卸控制方法，能够更好的适应不同的装卸场景，完成装箱货箱的装卸。

本说明书实施例提供以下技术方案：

本说明书实施例提供一种探入式装卸机器人，包括：旋转臂机构、吸盘机构、支撑小车以及输送带；

输送带安装在支撑小车上，支撑小车用于调节输送带的水平位置以及高度；

旋转臂机构包括旋转臂部件以及位移调节部件；

吸盘机构包括吸盘部件以及角度调节部件；

位移调节部件以及旋转臂部件依次连接在输送带上，角度调节部件与旋转臂部件连接，吸盘部件连接于角度调节部件；

位移调节部件用于带动旋转臂部件相对输送带滑移，以调节吸盘部件相对于输送带的位置，旋转臂部件相对输送带的滑移方向平行于输送带的输送方向；

旋转臂部件用于带动角度调节部件相对输送带转动，以调节吸盘部件相对于输送带的角度；角度调节部件相对输送带的转动轴线方向呈水平设置，且与输送带的输送方向垂直；

角度调节部件用于带动吸盘部件相对旋转臂部件转动，以调节吸盘部件相对于旋转臂部件的角度，吸盘部件相对旋转臂部件的转动轴线方向平行于旋转臂部件相对输送带的转动轴线方向；

吸盘部件用于配合输送带进行货物的装卸。

优选的，位移调节部件包括两组分别设置在输送带两侧的位移调节组件；

位移调节组件包括直线电机以及安装于直线电机的滑台，滑台与旋转臂部件连接；

直线电机用于驱动滑台滑移，以带动旋转臂部件相对输送带滑移。

优选的，旋转臂部件包括两组旋转臂组件，两组旋转臂组件分别位于输送带的两侧；