[发明专利]一种兼容线控和非线控的汽车、控制方法及其存储介质

说明书

本发明提供了一种兼容线控和非线控的汽车、控制方法及其存储介质，兼容线控和非线控的汽车包括：轮边制动器；制动控制系统；制动集成单元，集成有制动油壶及制动控制器；车载控制终端；智能驾驶控制器；制动集成单元上还包括电连接制动集成单元与智能驾驶控制器的信号接收器，智能驾驶控制器通过向信号接收器发出信号以控制制动集成单元，车载控制终端通过机械传动以控制制动集成单元。通过在制动集成单元上设置与智能驾驶控制器电连接的信号接收器，以接收智能驾驶控制器发出的信号，进而实现线控制动，在紧急情况下，可以通过车载控制终端以机械传动的方式直接控制制动集成单元进而实现非线控制动，实现兼容线控制动、非线控制动车型设计，提升安全保障。

技术领域

本发明涉及汽车领域，尤其是涉及一种兼容线控和非线控的汽车及其控制方法。

背景技术

随着智能驾驶技术的逐步发展，具有高级别自动驾驶功能的智能汽车陆续在场景中展开示范应用及运营，在车辆行驶过程中，常常会涉及到人工驾驶模式和智能驾驶模式之间(即线性控制与非线性控制)的切换。

现有技术中，车辆的自动驾驶系统多采用特定按键或手柄操作实现手动驾驶状态和自动驾驶状态的切换，但该切换方式过于死板，用户操作不够便捷平顺，用户体验不够良好，由于自动驾驶系统在有线控制动情况下，紧急情况驾驶员难以介入，存在安全隐患。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

本发明提供了一种兼容线控和非线控的汽车、控制方法及其存储介质，以解决现有技术中自动驾驶系统在有线控制动情况下，紧急情况驾驶员难以介入，存在安全隐患的问题。

本发明第一方面提供了一种兼容线控和非线控的汽车，包括：

轮边制动器，用于汽车轮毂制动；

制动控制系统，用于分配制动油液以控制轮边制动器；

制动集成单元，集成有制动油壶及制动控制器，制动控制器控制制动控制系统；

制动踏板，用于切换控制方式；

车载控制终端，用于控制制动控制系统；

智能驾驶控制器；

其中，制动集成单元上还包括电连接制动集成单元与智能驾驶控制器的信号接收器，智能驾驶控制器通过向信号接收器发出信号以控制制动集成单元，车载控制终端通过机械传动以控制制动集成单元。

在本方案中，制动集成单元通过控制制动控制系统以向轮边制动器分配制动油壶中的制动液油，进而控制轮边制动器以实现制动，通过在制动集成单元上设置与智能驾驶控制器电连接的信号接收器，以接收智能驾驶控制器发出的信号，进而实现线控制动，在紧急情况下，可以通过车载控制终端以机械传动的方式直接控制制动集成单元进而实现非线控制动，实现兼容线控制动、非线控制动车型设计；线控制动为工作常态，非线控制动作为安全备份设计，提升安全保障；用户也可根据驾驶习惯自由选择制动方式，提升驾驶体验。

在本发明的进一步方案中，还包括制动管路，制动控制系统通过制动管路与轮边制动器相连通，用于将制动油液分配至轮边制动器，制动油壶通过管路与制动控制系统相连通。

在本方案中，通过在制动油壶和制动控制系统间设置管路，能够使得制动控制系统能够分配位于制动油壶内的制动油液，通过制动管路连通制动控制系统与轮边制动器，使得制动控制器能够将制动油液按需求分配至轮边制动器内，轮边制动器根据分配到的制动油液对汽车轮毂制动。

在本发明的进一步方案中，制动踏板上设有第一安装点与第二安装点，制动控制集成单元与制动踏板通过第一安装点设置在前围板上；制动踏板通过第二安装点设置在汽车的空气室下板组件上。