[发明专利]一种路感模拟方法、装置、电子设备以及存储介质

权利要求书

1.一种路感模拟方法，其特征在于，包括：

获取齿条位移、车速以及转向执行电机电磁力矩；

根据齿条位移和转向执行电机电磁力矩，确定齿条力估计值；

根据齿条力估计值、车速，以及预先设置的不同车速下齿条力估计值与路感力矩的映射关系，确定路感力矩；

根据路感力矩以及补偿力矩，确定期望反馈力矩，以根据所述期望反馈力矩进行路感模拟；

其中，所述补偿力矩为根据至少一项分量补偿力矩得到，所述分量补偿力矩包括摩擦力矩、阻尼力矩、惯性力矩、限位力矩以及主动回正力矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取齿条位移，包括：

获取前轮转角，并根据前轮转角以及预设的前轮转角与齿条位移之间的映射关系，确定齿条位移；或者，

获取转向执行电机转角，并根据预设的转向执行电机转角与齿条位移之间的映射关系，确定齿条位移；或者，

获取转向执行机构小齿轮转角，根据转向执行机构小齿轮转角与齿条位移之间的映射关系，确定齿条位移。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取转向执行电机电磁力矩，包括：

获取电机永磁体实际温度以及电机电流；

根据电机永磁体实际温度，确定反电动势常数实际值；

根据反电动势常数实际值和电机电流，确定转向执行电机电磁力矩。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据齿条位移和转向执行电机电磁力矩，确定齿条力估计值，包括：

将齿条位移作为测量量，以及将转向执行电机电磁力矩作为控制量；

将测量量和控制量输入至基于齿条动力学方程的卡尔曼滤波观测器中，得到所述卡尔曼滤波观测器输出的齿条力估计值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据路感力矩以及补偿力矩，确定期望反馈力矩，包括：

将路感力矩和路感力矩调节系数的乘积，与补偿力矩和补偿力矩调节系数的乘积之和，作为期望反馈力矩。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在根据路感力矩以及补偿力矩，确定期望反馈力矩之前，还包括：

确定各分量补偿力矩；

将各分量补偿力矩和各分量补偿力矩调节系数的乘积之和，作为补偿力矩。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，确定各分量补偿力矩，包括以下至少一项：

根据车速、转向盘转速以及摩擦系数，确定摩擦力矩；

根据车速、转向盘转速以及转向盘手力矩，确定阻尼力矩；

根据车速和转向盘转速，确定惯性力矩；

根据转向盘转角、手力矩系数、限位力矩作用范围、限位力矩作用阈值以及最大限位力矩，确定限位力矩；

根据车速、转向盘转角以及主动回正力矩系数，确定主动回正力矩。

8.一种路感模拟装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取齿条位移、车速以及转向执行电机电磁力矩；

齿条力估计值确定模块，用于根据齿条位移和转向执行电机电磁力矩，确定齿条力估计值；

路感力矩确定模块，用于根据齿条力估计值、车速，以及预先设置的不同车速下齿条力估计值与路感力矩的映射关系，确定路感力矩；

期望反馈力矩确定模块，用于根据路感力矩以及补偿力矩，确定期望反馈力矩，以根据所述期望反馈力矩进行路感模拟；

其中，所述补偿力矩为根据至少一项分量补偿力矩得到，所述分量补偿力矩包括摩擦力矩、阻尼力矩、惯性力矩、限位力矩以及主动回正力矩。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的路感模拟方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的路感模拟方法。