[发明专利]一种路感模拟方法、装置、电子设备以及存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种路感模拟方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：获取齿条位移、车速以及转向执行电机电磁力矩；根据齿条位移和转向执行电机电磁力矩，确定齿条力估计值；根据齿条力估计值、车速，以及预先设置的不同车速下齿条力估计值与路感力矩的映射关系，确定路感力矩；根据路感力矩以及补偿力矩，确定期望反馈力矩，以根据所述期望反馈力矩进行路感模拟；其中，所述补偿力矩为根据至少一项分量补偿力矩得到，所述分量补偿力矩包括摩擦力矩、阻尼力矩、惯性力矩、限位力矩以及主动回正力矩。本技术方案，能够提高路感模拟的真实性、准确性和适用性，从而提升驾驶员的驾驶感受。

技术领域

本发明涉及车辆转向控制技术领域，尤其涉及一种路感模拟方法、装置、电子设备以及存储介质。

背景技术

汽车转向系统从早期的纯机械转向系统、液压助力转向系统、电子液压助力转向系统、电动助力转向系统，发展到线控转向系统。线控转向将驾驶员的操作输入转化为电信号，无需机械装置连接，因此需要通过力反馈装置为驾驶员提供转向时的阻力反馈，使驾驶员获得可靠的路感，这种虚拟的、体现转向时路面反馈的力矩即路感力矩。

现有的路感力矩的模拟方法主要包括以下方式：一是通过力传感器采集齿条力后经过处理，提取出路感力矩，或者采用转矩传感器采集转向轮所受力矩，用于模拟转向回正力矩，提取出路感力矩。但是这种方式需要布置传感器，成本较高。二是获取车速、侧向加速度、方向盘转角等参数，通过函数拟合出路感力矩。但是这种方式对不同类型车辆的适用性较差，并且在复杂工况下的路感模拟效果欠佳。三是根据车辆动态响应、轮胎与路面作用、转向盘输入等状态参数，利用车辆动力学模型和轮胎力学模型，实时估算轮胎回正力矩和需要补偿的力矩，进而计算路感力矩。但是这种方式模型搭建难度大，成本较高，并且某些状态参数的准确性直接影响路感反馈的准确性。

发明内容

本发明提供了一种路感模拟方法、装置、电子设备以及存储介质，以实现提高路感模拟的真实性、准确性和适用性，从而提升驾驶员的驾驶感受。

根据本发明的一方面，提供了一种路感模拟方法，所述方法包括：

获取齿条位移、车速以及转向执行电机电磁力矩；

根据齿条位移和转向执行电机电磁力矩，确定齿条力估计值；

根据齿条力估计值、车速，以及预先设置的不同车速下齿条力估计值与路感力矩的映射关系，确定路感力矩；

根据路感力矩以及补偿力矩，确定期望反馈力矩，以根据所述期望反馈力矩进行路感模拟；

其中，所述补偿力矩为根据至少一项分量补偿力矩得到，所述分量补偿力矩包括摩擦力矩、阻尼力矩、惯性力矩、限位力矩以及主动回正力矩。

根据本发明的另一方面，提供了一种路感模拟装置，包括：

数据获取模块，用于获取齿条位移、车速以及转向执行电机电磁力矩；

齿条力估计值确定模块，用于根据齿条位移和转向执行电机电磁力矩，确定齿条力估计值；

路感力矩确定模块，用于根据齿条力估计值、车速，以及预先设置的不同车速下齿条力估计值与路感力矩的映射关系，确定路感力矩；

期望反馈力矩确定模块，用于根据路感力矩以及补偿力矩，确定期望反馈力矩，以根据所述期望反馈力矩进行路感模拟；

其中，所述补偿力矩为根据至少一项分量补偿力矩得到，所述分量补偿力矩包括摩擦力矩、阻尼力矩、惯性力矩、限位力矩以及主动回正力矩。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，