[发明专利]一种机械手智能控制的智能化抓取设备

说明书

本发明公开了一种机械手智能控制的智能化抓取设备，该智能化抓取设备包括底板，所述底板上设置有第一抓取组件、第二抓取组件，所述第二抓取组件位于第一抓取组件的中间位置，所述第一抓取组件以及第二抓取组件上设置有吸取组件，所述吸取组件通过低压对工件进行吸取，所述第一抓取组件与第二抓取组件均对工件进行吸取或抓取。第一组件或第二组件均能单独对工件进行抓取或贴合在工件上进行吸取，同时第一抓取组件与第二抓取组件相互配合可以对不同尺寸及不同形状的工件进行抓取，吸取组件提高第一抓取组件及第二抓取组件对工件的吸取力，本发明具有多元化抓取工件的效果。

技术领域

本发明涉及智能抓取技术领域，具体为一种机械手智能控制的智能化抓取设备。

背景技术

随着自动化技术的快速发展，纯机械手段已经应用到了越来越多的产品制造过程中，其中，因为机械手的灵活性以及能模仿人体手臂的某些动作功能，机械手被广泛应用于各个领域。

在自动化的装配、夹取、搬运过程中，夹具被广泛地应用在各种工件的夹持与移送，然而，现有的机械手夹具通常只能对一种类型的工件进行夹取，并且抓取功能单一。并且，对于不同尺寸或不同类型的工件则需要使用不同的机械手夹具，这不仅增加了机械手夹具的数量与成本，而且还占用空间。此外，现有机械手夹具的结构较为复杂，造成生产成本相对较高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机械手智能控制的智能化抓取设备，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种机械手智能控制的智能化抓取设备，该智能化抓取设备包括底板，所述底板上设置有第一抓取组件、第二抓取组件，所述第二抓取组件位于第一抓取组件的中间位置，所述第一抓取组件以及第二抓取组件上设置有吸取组件，所述吸取组件通过低压对工件进行吸取，所述第一抓取组件与第二抓取组件均对工件进行吸取或抓取。第一组件或第二组件均能单独对工件进行抓取或贴合在工件上进行吸取，同时第一抓取组件与第二抓取组件相互配合可以对不同尺寸及不同形状的工件进行抓取，吸取组件提高第一抓取组件及第二抓取组件对工件的吸取力，本发明具有多元化抓取工件的效果。

所述底板上端设置有法兰；所述第一抓取组件包括两组夹板组件，两组所述夹板组件位于底板下方的两端，每组所述夹板组件均包括模组，所述模组上设置有抓取机构，两组所述抓取机构相互配合对工件进行吸取或抓取；所述第二抓取组件位于两组模组之间，所述吸取组件位于两组抓取机构上。法兰用于连接机械手，模组为两组抓取机构的相互靠近提供动力支撑，两组抓取机构可以进行竖直方向上的主转动，两组抓取机构进行竖直方向上的转动后，两组抓取机构在模组的带动下相互靠近，从而实现对工件的抓取，两组抓取机构恢复原始状态后，可以对工件进行吸取，第二抓取组件位于两组夹板组件之间，第二抓取组件与两组夹板组件相互配合可以对不同尺寸及不同形状的工件进行吸取和抓取。

每组所述抓取机构均包括转动气缸、两组支撑气缸，所述转动气缸与模组转动连接，两组所述支撑气缸的气缸杆与模组连接，两组所述支撑气缸上设置有承载板，所述转动气缸位于两组支撑气缸之间，转动气缸的另一端与承载板转动连接。支撑气缸通过收缩气缸杆使承载板上升或下降，转动气缸通过调节气缸杆的伸出长度对承载板的角度进行调整，转动气缸通过气缸杆的调节，可以使承载板处于垂直状态，两组承载板在处于垂直状态时，通过模组的带动使两组承载板对工件进行抓取。

所述第二抓取组件包括让位气缸、防护壳，所述让位气缸设置在底板上，让位气缸的另一端与防护壳固定，所述防护壳内部设置有抓取气缸，所述抓取气缸的另一端位于防护壳外侧，抓取气缸上设置有抓取板，所述防护壳下方位于抓取气缸的两侧设置有辅助气缸，所述辅助气缸与抓取板滑动连接。让位气缸对防护壳的位置进行调整，当转动气缸需要对承载板的转动角度进行调节时，让位气缸通过带动防护壳，从而使抓取板避让出承载板所需要的转动空间，抓取气缸与抓取板的中部位置连接，两组辅助气缸与抓取板的两侧位置滑动连接，抓取气缸通过气缸杆的收回以及辅助气缸的支撑，使抓取板发生弯曲，第二抓取组件通过弯曲的抓取板可以对小尺寸的工件进行抓取。