[发明专利]机器人自动避开安全警戒线的方法及装置

权利要求书

1.一种机器人自动避开安全警戒线的方法，其特征在于，包括：

通过机器人上设置的图像获取设备获取关于所述机器人周围环境的目标图像；

利用图像处理模型从所述目标图像中提取所述机器人周围环境的环境信息；

基于所述环境信息，利用场景分割算法确定出安全警戒线的第一位置；

基于所述第一位置，在所述机器人的内置地图上标记所述安全警戒线的第二位置；

根据所述第二位置，计算所述机器人与所述安全警戒线之间的最短距离；

根据所述最短距离，为所述机器人规划路径，以控制所述机器人及时避开所述安全警戒线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述环境信息，利用场景分割算法确定出安全警戒线的第一位置，包括：

所述场景分割算法通过场景分割模型实现，所述场景分割模型包括多层卷积层、池化层和反卷积层；

将所述环境信息输入多层所述卷积层和所述池化层，输出语义特征图，其中，所述语义特征图中有多个位置，每个位置对应所述环境信息中的一个像素点的信息；

将所述语义特征图输入多层所述反卷积层，输出所述语义特征图中每个位置的类别置信度；

根据所述语义特征图中每个位置的类别置信度确定出所述第一位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述环境信息，利用场景分割算法确定出安全警戒线的第一位置，包括：

基于所述环境信息，利用所述场景分割算法确定出所述机器人不能通行的区域；

基于所述环境信息和所述机器人不能通行的区域，确定出所述安全警戒线的第一位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位置，在所述机器人的内置地图上标记所述安全警戒线的第二位置，包括：

获取所述图像获取设备的内参矩阵；

根据所述内参矩阵确定在所述图像获取设备的坐标系下所述机器人所处地面的平面方程，所述目标图像含有所述机器人所处地面；

基于所述地面的平面方程和所述第一位置，确定在所述图像获取设备的坐标系下所述安全警戒线的第二位置，并将所述第二位置标记在所述内置地图上。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述地面的平面方程和所述第一位置，确定在所述图像获取设备的坐标系下所述安全警戒线的第二位置，包括：

基于所述第一位置和所述内参矩阵，计算所述安全警戒线的方向向量；

基于所述地面的平面方程和所述方向向量，确定在所述图像获取设备的坐标系下所述安全警戒线的第二位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二位置，计算所述机器人与所述安全警戒线之间的最短距离，包括：

确定在所述图像获取设备的坐标系下所述第二位置的直线方程；

根据所述直线方程以及在所述图像获取设备的坐标系下所述机器人的位置，利用点线距离公式计算所述最短距离。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述最短距离，为所述机器人规划路径，以控制所述机器人及时避开所述安全警戒线，包括：

实时更新所述安全警戒线的第一位置；

通过比较所述第一位置和所述机器人的内置地图上标记所述安全警戒线的第二位置之间的对应关系，判断是否需要更新为所述机器人规划的路径。