[发明专利]机器人自动避开安全警戒线的方法及装置

说明书

本公开涉及机器人技术领域，提供了机器人自动避开安全警戒线的方法及装置。该方法包括：通过机器人上设置的图像获取设备获取关于机器人周围环境的目标图像；利用图像处理模型从目标图像中提取机器人周围环境的环境信息；基于环境信息，利用场景分割算法确定出安全警戒线的第一位置；基于第一位置，在机器人的内置地图上标记安全警戒线的第二位置；根据第二位置，计算机器人与安全警戒线之间的最短距离；根据最短距离，为机器人规划路径，以控制机器人及时避开安全警戒线。采用上述技术手段，解决现有技术中，机器人自动避开禁行区域的方法存在安全隐患的问题。

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人自动避开安全警戒线的方法及装置。

背景技术

在机器人执行任务的过程中，机器人不可避免的会遇到施工地段、人为设定、路面损坏、危险地带、紧急故障等机器人不能通行的地带或者禁行区域。目前机器人避开禁行区域的方法往往是基于SLAM（Simultaneous localization and mapping，同步定位与建图），这种方法一旦发生定位失败或者定位偏移的情况，则机器人可能会进入禁行区域，便会给周遭人群和设施以及机器人带来极大的危险。

在实现本公开构思的过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下技术问题：机器人自动避开禁行区域的方法存在安全隐患的问题。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供了一种机器人自动避开安全警戒线的方法、装置、电子设备和计算机可读的存储介质，以解决现有技术中，机器人自动避开禁行区域的方法存在安全隐患的问题。

本公开实施例的第一方面，提供了一种机器人自动避开安全警戒线的方法，包括：通过机器人上设置的图像获取设备获取关于机器人周围环境的目标图像；利用图像处理模型从目标图像中提取机器人周围环境的环境信息；基于环境信息，利用场景分割算法确定出安全警戒线的第一位置；基于第一位置，在机器人的内置地图上标记安全警戒线的第二位置；根据第二位置，计算机器人与安全警戒线之间的最短距离；根据最短距离，为机器人规划路径，以控制机器人及时避开安全警戒线。

本公开实施例的第二方面，提供了一种机器人自动避开安全警戒线的装置，包括：获取模块，被配置为通过机器人上设置的图像获取设备获取关于机器人周围环境的目标图像；提取模块，被配置为利用图像处理模型从目标图像中提取机器人周围环境的环境信息；确定模块，被配置为基于环境信息，利用场景分割算法确定出安全警戒线的第一位置；标记模块，被配置为基于第一位置，在机器人的内置地图上标记安全警戒线的第二位置；计算模块，被配置为根据第二位置，计算机器人与安全警戒线之间的最短距离；控制模块，被配置为根据最短距离，为机器人规划路径，以控制机器人及时避开安全警戒线。

本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过机器人上设置的图像获取设备获取关于机器人周围环境的目标图像；利用图像处理模型从目标图像中提取机器人周围环境的环境信息；基于环境信息，利用场景分割算法确定出安全警戒线的第一位置；基于第一位置，在机器人的内置地图上标记安全警戒线的第二位置；根据第二位置，计算机器人与安全警戒线之间的最短距离；根据最短距离，为机器人规划路径，以控制机器人及时避开安全警戒线。采用上述技术手段，可以解决现有技术中，机器人自动避开禁行区域的方法存在安全隐患的问题，进而为机器人自动避开禁行区域提供更大的安全保障。

附图说明