[发明专利]机器人即时定位的方法及相关装置

权利要求书

1.一种机器人即时定位的方法，其特征在于，所述方法包括：

向所述机器人发送启动指令，所述启动指令用于指示所述机器人获取初始环境信息并根据所述初始环境信息中的初始环境特征信息进行定位和建图；

周期获取包含机器人的第一环境图像，并基于所述第一环境图像确定所述机器人的第一位置以及预设边界线组成的预设区域；

若确定所述机器人的第一位置位于预设边界线组成的预设区域外，则向所述机器人发送路线修正指令，所述路线修正指令用于指示所述机器人停止移动并根据所述第一位置对应的环境信息中的第一环境特征信息重新进行定位和建图，所述第一环境特征信息的内容多于停止移动之前所述第一位置对应的环境信息中的第二环境特征信息；

所述基于所述第一环境图像确定所述机器人的第一位置以及预设边界线组成的预设区域，包括：

识别所述第一环境图像中所述机器人的特征点，并基于识别出的所述特征点确定所述机器人的第一位置；

根据所述特征点到水平地面的第一垂直距离以及预设边界线在所述第一环境图像中的位置，确定预设边界线组成的预设区域，其中所述机器人的第一位置以及预设边界线组成的预设区域处于同一水平面。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一环境图像中机器人的第一位置以及预设边界线组成的预设区域之后，还包括：

若确定所述机器人的第一位置位于预设区域内，则周期获取包含机器人的第二环境图像，并基于所述第二环境图像确定所述机器人的第二位置、预设中心以及预设定位线；

若确定所述机器人的第二位置位于预设定位线内，且所述机器人的第二位置与预设中心位置的距离超过预设距离，则向所述机器人发送包含位置修正方向的位置修正指令，所述位置修正指令用于指示所述机器人停止移动并根据所述第二位置对应的环境信息中的第三环境特征信息以及所述位置修正方向重新进行定位和建图，所述第三环境特征信息的内容多于停止移动之前所述第二位置对应的环境信息中的第四环境特征信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二环境图像确定所述机器人的第二位置、预设中心位置以及预设定位线，包括：

识别所述第二环境图像中所述机器人的特征点，并基于识别出的所述特征点确定所述机器人的第二位置；

根据所述特征点到水平地面的第二垂直距离以及预设中心在所述第二环境图像中的位置，确定预设中心，以及根据特征点到水平地面的第二垂直距离以及预设定位线在所述第二环境图像中的位置，确定预设定位线，其中所述机器人的第二位置、预设中心以及预设定位线处于同一平面。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述机器人的第一位置位于预设边界线组成的预设区域外之后，向所述机器人发送路线修正指令之前，还包括：

基于所述机器人与所述预设边界线组成的预设区域的位置关系，确定路线修正方向；

将所述路线修正方向置于所述路线修正指令中，以使所述机器人基于所述第一位置对应的环境信息中的第一环境特征信息和所述路线修正方向重新进行定位和建图。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若向所述机器人发送路线修正指令的次数超过第一预设次数，或者,所述机器人的第一位置位于预设边界线组成的预设区域外的时间超过第一预设时长，则确定所述机器人无法移动至预设区域内，根据预设的告警方式，发出第一故障信号。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若确定所述机器人的第二位置位于预设定位线内，且所述机器人的第二位置偏离预设中心位置之后，所述方法还包括：

若确定向所述机器人发送位置修正指令的次数超过第二预设次数，或者所述机器人的第二位置位于预设定位线内，且所述机器人的第二位置偏离预设中心位置的时间超过第二预设时长，则确定所述机器人无法移动至预设中心位置，根据预设的告警方式，发出第二故障信号。