[发明专利]机器人即时定位的方法及相关装置

说明书

本申请公开了一种机器人即时定位的方法及相关装置，相关技术中巡检机器人存在即时定位、地图构建以及路径规划的准确性以及可靠性较低的问题。通过向机器人发送启动指令，指示机器人获取初始环境信息并根据初始环境信息中的初始环境特征信息进行定位和建图，并通过图像采集设备周期获取包含机器人的第一环境图像，基于第一环境图像确定机器人的第一位置以及预设边界线组成的预设区域，通过判断机器人的位置是否位于预设边界线组成的预设区域外，若确定机器人的位置位于预设边界线组成的预设区域外，则向机器人发送路线修正指令，使得机器人停止移动并重新进行定位和建图，实现不断修正规划的路线。

技术领域

本申请涉及巡检机器人技术领域，尤其涉及一种机器人即时定位的方法及相关装置。

背景技术

目前，机器人巡检在工业领域的应用越来越广泛，定位与导航是机器人巡检的关键技术。从导航方式来看，轨道式巡检机器人或利用预铺设磁轨等方式来解决机器人定位导航具有较高的可靠性，但这种方式必须提前铺设轨道，改变轨道不容易，具有很大的局限性；在室外对定位要求不高的场地可以采用GPS（Global Positioning System，全球定位系统）导航，但GPS定位精度不高且容易受周围电磁环境的影响，以致导航失败或迷航的情况时有发生；即时定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mapping，SLAM）在近些年成为较为广泛运用的机器人解决自主导航问题的技术手段，SLAM主要基于安装在巡检机器人上的多种传感器来实现，这些SLAM方式，目前主要分激光SLAM、惯性测量单元(IMU)SLAM、视觉SLAM等。

相关技术中，采用SLAM技术的巡检机器人更能发挥机器人巡检的优势。但目前尽管在SLAM技术采用多传感器融合的方案也无法经济有效的在巡检过程中实现即时定位、地图构建以及路径规划的准确可靠。故此，相关技术中巡检机器人存在即时定位、地图构建以及路径规划的准确性以及可靠性较低的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种机器人即时定位的方法及相关装置，用于解决相关技术中巡检机器人存在即时定位、地图构建以及路径规划的准确性以及可靠性较低的问题。

第一方面，本申请提供一种机器人即时定位的方法，所述方法包括：

向所述机器人发送启动指令，所述启动指令用于指示所述机器人获取初始环境信息并根据所述初始环境信息中的初始环境特征信息进行定位和建图；

周期获取包含机器人的第一环境图像，并基于所述第一环境图像确定所述机器人的第一位置以及预设边界线组成的预设区域；

若确定所述机器人的第一位置位于预设边界线组成的预设区域外，则向所述机器人发送路线修正指令，所述路线修正指令用于指示所述机器人停止移动并根据所述第一位置对应的环境信息中的第一环境特征信息重新进行定位和建图，所述第一环境特征信息的内容多于停止移动之前所述第一位置对应的环境信息中的第二环境特征信息。

在一种可能的实施方式中，所述确定所述第一环境图像中机器人的第一位置以及预设边界线组成的预设区域之后，还包括：

若确定所述机器人的第一位置位于预设区域内，则周期获取包含机器人的第二环境图像，并基于所述第二环境图像确定所述机器人的第二位置、预设中心以及预设定位线；

若确定所述机器人的第二位置位于预设定位线内，且所述机器人的第二位置与预设中心位置的距离超过预设距离，则向所述机器人发送包含位置修正方向的位置修正指令，所述位置修正指令用于指示所述机器人停止移动并根据所述第二位置对应的环境信息中的第三环境特征信息以及所述位置修正方向重新进行定位和建图，所述第三环境特征信息的内容多于停止移动之前所述第二位置对应的环境信息中的第四环境特征信息。

在一种可能的实施方式中，所述基于所述第二环境图像确定所述机器人的第二位置、预设中心位置以及预设定位线，包括：