[发明专利]一种基于多卫星数据源的数据融合系统

权利要求书

1.一种基于多卫星数据源的数据融合系统，其特征在于，所述系统包括服务器、机载装置和若干卫星，所述机载装置安装在飞行器上；所述机载装置用于周期性发送所述飞行器当前的位置数据；每一所述卫星具有对应的数据接收范围，每一所述卫星用于接收位于与其对应的数据接收范围内的机载装置发送的位置数据；

每一所述卫星用于执行以下步骤：

S110，响应于接收到目标位置数据，将所述目标位置数据发送至所述服务器；所述目标位置数据为目标机载装置发送的位置数据；所述目标机载装置为所述机载装置中的任一；

所述服务器用于执行以下步骤：

S210，响应于达到数据获取时间t1，获取目标机载装置对应的目标位置数据集S=(s₁,s₂,...,s_i,...,s_k)，s_i=(lon_i,lat_i,alt_i)，i=1,2,...,k；其中，s_i为所述服务器在目标时间段Δt内接收到的第i个目标位置数据，Δt的结束时间为t1；k为所述服务器在Δt内接收到的目标位置数据的数量，k≥2；lon_i为s_i对应的经度信息，lat_i为s_i对应的纬度信息，alt_i为s_i对应的高度信息；

S220，获取若干所述目标位置数据对应的权重系数集W1=(w₁,w₂,...,w_i,...,w_k)，w_i=min(w_di,w_si)；其中，w_i为s_i对应的权重系数；min()为预设的最小值确定函数；w_di为s_i对应的距离系数，w_di=1/nor₁(dis(s_i,sⁱ))，dis()为预设的距离确定函数，sⁱ为向所述服务器发送s_i的卫星的位置信息；nor₁()为预设的第一归一化函数；w_si为s_i对应的时延系数，w_si=1/nor₂(t_1i-t_2i)，t_1i为向所述服务器发送s_i的卫星接收到s_i的时间，t_2i为所述目标机载装置发送s_i的时间；nor₂()为预设的第二归一化函数；

S230，获取融合位置数据s₀=(lon₀,lat₀,alt₀)；其中，lon₀为s₀对应的经度，lat₀为s₀对应的纬度，alt₀为s₀对应的高度；lon₀、lat₀和alt₀满足如下条件：

将lon₀、lat₀和alt₀代入目标函数G(lon,lat,alt)时，G(lon,lat,alt)最小；

G(lon,lat,alt)=∑_i=1^k((lon-lon_i)²*w_i)+∑_i=1^k((lat-lat_i)²*w_i)+∑_i=1^k((alt-alt_i)²*w_i)；

nor₁(dis(s_i,sⁱ))满足如下条件：

nor₁(dis(s_i,sⁱ))=dis(s_i,sⁱ)/s_max；其中，s_max为最大间距，s_max=max(dis(s₁,s¹),dis(s₂,s²),...,dis(s_i,sⁱ),...,dis(s_k,s^k))，max()为预设的最大值确定函数；

nor₂(t_1i-t_2i)满足如下条件：

nor₂(t_1i-t_2i)=(t_1i-t_2i)/t_max；其中，t_max为第一最大时长，t_max=max((t₁₁-t₂₁),(t₁₂-t₂₂),...,(t_1i-t_2i),...,(t_1k-t_2k))。