[发明专利]一种车辆定位方法、装置及系统在审
| 申请号： | 202211323299.5 | 申请日： | 2022-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN115696568A | 公开（公告）日： | 2023-02-03 |
| 发明（设计）人： | 徐晓倩;刘祺;赵斌 | 申请（专利权）人： | 北京经纬恒润科技股份有限公司 |
| 主分类号： | H04W64/00 | 分类号： | H04W64/00;G06F17/18 |
| 代理公司： | 北京东方亿思知识产权代理有限责任公司 11258 | 代理人： | 赵秀芹 |
| 地址： | 100015 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 定位 方法 装置 系统 | ||
1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车辆航向角、安装在车辆上的无载波通信技术UWB标签在UWB坐标系下的UWB标签坐标和传感器检测到的所述车辆在全局坐标系下的传感器全局坐标，所述UWB坐标系为以授时基站全局坐标为原点建立的坐标系，
根据所述UWB标签坐标以及所述UWB坐标系相对岸桥坐标系的标定量，得到所述UWB标签在所述岸桥坐标系下的坐标，
根据所述UWB标签在所述岸桥坐标系下的坐标以及所述岸桥坐标系与所述全局坐标系的转换关系，得到所述UWB标签在所述全局坐标系下的UWB标签全局坐标，所述岸桥坐标系为以岸桥位置坐标为原点建立的坐标系，
根据所述UWB标签全局坐标、所述UWB标签相对所述车辆定位中心的安装位置和所述车辆航向角，得到UWB车辆全局坐标，根据UWB信号状态、岸桥位置信息、所述UWB车辆全局坐标、场域范围、第一置信度和所述UWB标签的状态，确定有效的UWB车辆全局坐标，所述第一置信度为UWB标签的UWB噪声在有效区间的概率，
根据所述有效的UWB车辆全局坐标和所述传感器全局坐标进行融合，得到车辆全局坐标。
2.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，在所述根据所述UWB标签坐标以及所述UWB坐标系相对岸桥坐标系的标定量，得到UWB标签在岸桥坐标系下的坐标之前，所述方法还包括：
根据公式(1)计算得到UWB坐标系相对岸桥坐标系的标定量：
其中，(CalibraX，CalibraY)为UWB坐标系相对岸桥坐标系的标定量，(UWB_X1，UWB_Y1)为授时基站全局坐标，(craneX，craneY)为岸桥全局坐标，
所述根据所述UWB标签在所述岸桥坐标系下的坐标以及岸桥坐标系与全局坐标系的转换关系，得到所述UWB标签在所述全局坐标系下的UWB标签全局坐标，包括：
根据公式(2)计算得到UWB标签全局坐标：
其中，(UWB_X，UWB_Y)为UWB标签全局坐标，(craneX，craneY)为岸桥全局坐标，(CalibraX，CalibraY)为UWB坐标系相对岸桥坐标系的标定量，(UWB_x，UWB_y)为UWB标签在UWB坐标系下的坐标，所述UWB坐标系、所述岸桥坐标系和所述全局坐标系的坐标轴的方向一致，
所述根据所述UWB标签全局坐标、所述UWB标签相对所述车辆定位中心的安装位置和所述车辆航向角，得到UWB车辆全局坐标，包括：
根据公式(3)计算得到UWB车辆全局坐标：
其中，(UWBX，UWBY)为UWB车辆全局坐标，(UWB_X，UWB_Y)为UWB标签全局坐标，(dx，dy)为UWB标签相对车辆定位中心Q的安装位置。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京经纬恒润科技股份有限公司，未经北京经纬恒润科技股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/202211323299.5/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
