[发明专利]一种车辆定位方法、装置及系统

说明书

本申请公开了一种车辆定位方法、装置及系统，方法包括：根据UWB标签坐标以及UWB坐标系相对岸桥坐标系的标定量，得到UWB标签在岸桥坐标系下的坐标，根据UWB标签在岸桥坐标系下的坐标以及岸桥坐标系与全局坐标系的转换关系，得到UWB标签在全局坐标系下的UWB标签全局坐标，根据UWB标签全局坐标、UWB标签相对车辆定位中心的安装位置和车辆航向角，得到UWB车辆全局坐标，根据UWB信号状态、岸桥位置信息、UWB车辆全局坐标、场域范围、第一置信度和UWB标签的状态，确定有效的UWB车辆全局坐标，根据有效的UWB车辆全局坐标和传感器全局坐标进行融合，得到车辆全局坐标。根据本申请实施例，能够在GNSS信号较弱或者遮挡严重的场景下，输出高精度定位结果。

技术领域

本申请属于导航定位技术领域，尤其涉及一种车辆定位方法、装置及系统。

背景技术

在全球一体化和科技快速发展的今天，导航定位技术在日常生活和工作中扮演了愈来愈重要的角色。地理数据采集、测绘、机械控制、航空、航海、车辆监控调度和导航服务无人驾驶智能车的导航等各方面都离不开导航定位技术。

在室内及室外某些特定场景下，例如港口码头面岸桥场景下，由于全球卫星导航系统(global navigation satellite system，GNSS)信号较弱或遮挡严重，无法实现高精确定位。

无线载波通讯技术(Ultra Wide Band，UWB)为纳秒级脉冲模式，占用频谱范围宽，抗干扰能力强，现有技术在GNSS信号较弱的场境下大多直接应用UWB输出转换后的定位结果进行车辆导航。但是，实际应用场景中，UWB直接输出的定位结果往往并非全部有效，导致车辆定位精度有所下降。

发明内容

本申请实施例提供的车辆定位方法、装置及系统，能够在GNSS信号较弱或者遮挡严重的场景下，输出高精度定位结果。

一方面，本申请实施例提供一种车辆定位方法，所述方法包括：

获取车辆航向角、安装在车辆上的无载波通信技术UWB标签在UWB坐标系下的UWB标签坐标和传感器检测到的所述车辆在全局坐标系下的传感器全局坐标，所述UWB坐标系为以授时基站全局坐标为原点建立的坐标系，

根据所述UWB标签坐标以及所述UWB坐标系相对岸桥坐标系的标定量，得到所述UWB标签在所述岸桥坐标系下的坐标，

根据所述UWB标签在所述岸桥坐标系下的坐标以及所述岸桥坐标系与所述全局坐标系的转换关系，得到所述UWB标签在所述全局坐标系下的UWB标签全局坐标，所述岸桥坐标系为以岸桥位置坐标为原点建立的坐标系，

根据所述UWB标签全局坐标、所述UWB标签相对所述车辆定位中心的安装位置和所述车辆航向角，得到UWB车辆全局坐标，根据UWB信号状态、岸桥位置信息、所述UWB车辆全局坐标、场域范围、第一置信度和所述UWB标签的状态，确定有效的UWB车辆全局坐标，所述第一置信度为UWB标签的UWB噪声在有效区间的概率，

根据所述有效的UWB车辆全局坐标和所述传感器全局坐标进行融合，得到车辆全局坐标。

在一种可能的实现方式中，在所述根据所述UWB标签坐标以及所述UWB坐标系相对岸桥坐标系的标定量，得到UWB标签在岸桥坐标系下的坐标之前，所述方法还包括：

根据公式(1)计算得到UWB坐标系相对岸桥坐标系的标定量：

其中，(CalibraX，CalibraY)为UWB坐标系相对岸桥坐标系的标定量，(UWB_X₁，UWB_Y₁)为授时基站全局坐标，(craneX，craneY)为岸桥全局坐标，