[发明专利]图像特征点的提取方法、装置及图像匹配方法

权利要求书

1.一种图像特征点的提取方法，其特征在于，包括：

确定目标图像中待提取的特征点的数量，并将所述目标图像划分为多个网格区域；

基于所述网格区域的数量以及所述目标图像中待提取的特征点的数量，分别确定各个所述网格区域中特征点的第一提取量；

基于各个所述网格区域中特征点的第一提取量，分别提取各个所述网格区域中的特征点，以得到所述目标图像中的特征点。

2.根据权利要求1所述的图像特征点的提取方法，其特征在于，所述基于各个所述网格区域中特征点的第一提取量，分别提取各个所述网格区域中的特征点，包括：

按照第一提取阈值分别提取每个所述网格区域中的特征点，得到每个所述网格区域中第一数量的特征点；

将所述第一数量与所述第一提取量进行比较，基于所述比较的结果，确定所述网格区域对应的特征点的第二提取量；

从所述网格区域中提取所述第二提取量的特征点。

3.根据权利要求2所述的图像特征点的提取方法，其特征在于，所述将所述第一数量与所述第一提取量进行比较，基于所述比较的结果，确定所述网格区域对应的特征点的第二提取量，包括：

若所述第一数量小于所述第一提取量，则按照第二提取阈值提取所述网格区域中的特征点，得到第二数量的特征点；其中，所述第二提取阈值小于所述第一提取阈值，所述第一提取阈值和所述第二提取阈值均用于表征所述网格区域中当前像素点与周围像素点之间的特征差异；

将所述第二数量与所述第一提取量进行比较，得到第一比较结果；

将所述第二提取阈值与所述网格区域对应的最低提取阈值进行比较，得到第二比较结果；

基于所述第一比较结果和所述第二比较结果，确定所述网格区域对应的特征点的第二提取量。

4.根据权利要求3所述的图像特征点的提取方法，其特征在于，所述基于所述第一比较结果和所述第二比较结果，确定所述网格区域对应的特征点的第二提取量，包括：

在所述第一比较结果为所述第二数量小于所述第一提取量，且所述第二比较结果为所述第二提取阈值为所述网格区域对应的最低提取阈值的情况下，将所述第二数量作为所述网格区域对应的特征点的第二提取量；

基于所述第二数量以及所述第一提取量，确定所述网格区域对应的未提取的特征点的数量；

基于各个所述网格区域对应的第一数量和/或第二数量，将若干个所述网格区域作为二次提取区域；

基于所述网格区域中未提取的特征点的数量以及所述二次提取区域对应的特征点的第一提取量，确定所述二次提取区域对应的特征点的第二提取量。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的图像特征点的提取方法，其特征在于，所述从所述网格区域中提取所述第二提取量的特征点之后，还包括：

若所述网格区域中在预设区域内存在若干个特征差异差值低于预设差值的特征点，则仅将特征差异最高的特征点作为所述网格区域中的特征点。

6.一种图像匹配方法，其特征在于，包括：

分别将捕获的第一图像帧和第二图像帧按照预设缩放比例逐级调整图像面积，得到所述第一图像帧对应的多个目标图像以及所述第二图像帧对应的多个目标图像；

确定所述目标图像中待提取的特征点的数量，并将所述目标图像划分为多个网格区域；

基于所述网格区域的数量以及所述目标图像中待提取的特征点的数量，分别确定各个所述网格区域中特征点的第一提取量；

基于各个所述网格区域中特征点的第一提取量，分别提取各个所述网格区域中的特征点，以分别得到所述第一图像帧对应的各个所述目标图像中的特征点以及所述第二图像帧对应的各个所述目标图像中的特征点，得到所述第一图像帧的特征点和所述第二图像帧的特征点；

基于所述第一图像帧的特征点和所述第二图像帧的特征点，对所述第一图像帧和所述第二图像帧进行匹配，得到图像匹配结果。