[发明专利]图像特征点的提取方法、装置及图像匹配方法

说明书

本申请涉及图像处理领域，提供一种图像特征点的提取方法、装置及图像匹配方法，提取方法包括：确定目标图像中待提取的特征点的数量，并将目标图像划分为多个网格区域；基于网格区域的数量以及目标图像中待提取的特征点的数量，分别确定各个网格区域中特征点的第一提取量；基于各个网格区域中特征点的第一提取量，分别提取各个网格区域中的特征点，以得到目标图像中的特征点。由于在对目标图像进行特征点提取过程中，是以网格区域为单位分别提取得到的，这样可以保证提取到的特征点分布在不同的网格区域内，进而使得最终提取到的特征点分布更加均匀，提高了行车安全性，解决了现有的图像特征点提取方法提取到的特征点分布不均匀的问题。

技术领域

本申请涉及图像处理领域，尤其涉及一种图像特征点的提取方法、装置及图像匹配方法。

背景技术

在图像处理领域中，时常涉及到对图像中特征点的提取工作，特征点提取工作的准确性与否，将直接影响后续图像处理结果的可靠性。

目前，现有的图像特征点提取方法，比如基于ORB(Oriented FAST and RotatedBRIEF)特征提取算法实现的提取方法，由于提取得到的特征点常常集中分布于部分区域中，存在提取到的特征点分布不够均匀的问题，如图2所示，提取到的特征点集中在图像右上部树梢位置，其他部位则很少分布，与实际情况区别较大，直接影响后续图像处理环节的准确性，进而影响行车安全。

发明内容

本申请提供一种图像特征点的提取方法、装置及图像匹配方法，用以解决现有技术中图像特征点提取方法提取到的特征点分布不均匀的缺陷，实现对图像特征点更加均匀的提取。

第一方面，本申请提供一种图像特征点的提取方法，该方法包括：

确定目标图像中待提取的特征点的数量，并将所述目标图像划分为多个网格区域；

基于所述网格区域的数量以及所述目标图像中待提取的特征点的数量，分别确定各个所述网格区域中特征点的第一提取量；

基于各个所述网格区域中特征点的第一提取量，分别提取各个所述网格区域中的特征点，以得到所述目标图像中的特征点。

根据本申请提供的图像特征点的提取方法，所述基于各个所述网格区域中特征点的第一提取量，分别提取各个所述网格区域中的特征点，包括：

按照第一提取阈值分别提取每个所述网格区域中的特征点，得到每个所述网格区域中第一数量的特征点；

将所述第一数量与所述第一提取量进行比较，基于所述比较的结果，确定所述网格区域对应的特征点的第二提取量；

从所述网格区域中提取所述第二提取量的特征点。

根据本申请提供的图像特征点的提取方法，所述将所述第一数量与所述第一提取量进行比较，基于所述比较的结果，确定所述网格区域对应的特征点的第二提取量，包括：

若所述第一数量小于所述第一提取量，则按照第二提取阈值提取所述网格区域中的特征点，得到第二数量的特征点；其中，所述第二提取阈值小于所述第一提取阈值，所述第一提取阈值和所述第二提取阈值均用于表征所述网格区域中当前像素点与周围像素点之间的特征差异；

将所述第二数量与所述第一提取量进行比较，得到第一比较结果；

将所述第二提取阈值与所述网格区域对应的最低提取阈值进行比较，得到第二比较结果；

基于所述第一比较结果和所述第二比较结果，确定所述网格区域对应的特征点的第二提取量。

根据本申请提供的图像特征点的提取方法，所述基于所述第一比较结果和所述第二比较结果，确定所述网格区域对应的特征点的第二提取量，包括：