[发明专利]智能柔性打磨方法及装置

权利要求书

1.一种智能柔性打磨方法，其特征在于，包括如下步骤：

S110、对打磨件的轮廓一次扫描获得点云数据，将点云数据按照预设算法分析打磨件与预设模型的差值，其中，若差值超出预设范围时，控制系统发出警报；

S120、将点云数据分为若干区域，分别对各个区域的点云数据分析并计算各个区域与预设模型上所属区域的空间偏移量，并将空间偏移量与打磨区域和打磨工艺结合，确定各个区域的打磨轨迹；

S130、打磨机器根据各个区域的打磨轨迹对打磨件进行第一次打磨；

S140、每完成一个区域的打磨后，打磨机器上传打磨结果至控制系统，经控制系统确认后下达下一个区域的打磨指令，直至所有区域的打磨轨迹打磨完成。

2.如权利要求1所述的智能柔性打磨方法，其特征在于，还包括：

对完成所述第一次打磨后的打磨件二次扫描，所述控制系统对二次扫描的点云数据分析确定打磨件的空间偏移量，其中，当空间偏移量大于预设偏移量时，则所述控制系统对打磨机器下发打磨指令和待打磨位置坐标，打磨机器对所述待打磨位置分段打磨。

3.如权利要求1所述的智能柔性打磨方法，其特征在于，还包括：

在S110中，将所述点云数据转换为三维模型，将所述三维模型与控制系统内预设模型对比确认打磨的鼓包现象，当出现鼓包现象时所述控制系统对鼓包区域标记并发出警报。

4.如权利要求1所述的智能柔性打磨方法，其特征在于，还包括：

调控所述空间偏移量的补偿值，根据所述补偿值和所述打磨机器的进刀量确定打磨件的打磨次数。

5.一种智能柔性打磨装置，用于执行如权利要求1-4中任一项所述的智能柔性打磨方法，其特征在于，包括：

打磨机器，用于控制刀具的打磨轨迹和打磨操作；

扫描模块，用于采集打磨件的表面的点云数据，根据点云数据确定打磨件的空间偏移量，并根据空间偏移量确定刀具的打磨轨迹和刀具的类型；

控制系统，用于接收打磨机器的打磨结果，并根据打磨结果下达打磨指令，直至完成打磨件的打磨操作。

6.如权利要求5所述的智能柔性打磨装置，其特征在于，还包括：

警报模块，设在所述控制系统内，用于接收所述点云数据并3D建模，将3D建模与预设模型对比差值，当差值超出预设范围的打磨件，警报模块发出警报。

7.如权利要求5所述的智能柔性打磨装置，其特征在于，还包括：

电动主轴，设在所述打磨机器上；

刀库，设在所述打磨机器的作业范围内，其内设有若干与所述电动主轴相连的刀具；

滑台组件，包括转运轨道、设在所述转运轨道上的基座、设在所述基座上的承载平台和设在所述承载平台上的工装支架。

8.如权利要求7所述的智能柔性打磨装置，其特征在于，还包括：

防护组件，设在所述承载平台上，包括插销和弹簧，其中，

所述插销贯穿所述承载平台固定设在所述基座上，所述弹簧设在所述承载平台与所述基座间。

9.如权利要求7所述的智能柔性打磨装置，其特征在于，

每个刀具适配一个传感器。

10.如权利要求7所述的智能柔性打磨装置，其特征在于，还包括：

冷却件，所述刀库的若干刀具设在所述冷却件的射程范围内，其中，所述冷却件包括风冷喷嘴和水冷喷雾；

吸尘装置，设在所述滑台组件上；

排屑装置，设在所述滑台组件上。