[发明专利]智能柔性打磨方法及装置

说明书

本发明提供了一种智能柔性打磨方法及装置，包括：S110、对打磨件的轮廓一次扫描获得点云数据，将点云数据按照预设算法分析打磨件与预设模型的差值；S120、将点云数据分为若干区域，分别对各个区域的点云数据分析并计算各个区域与预设模型上所属区域的空间偏移量，并将空间偏移量与打磨区域和打磨工艺结合，确定各个区域的打磨轨迹；S130、打磨机器根据各个区域的打磨轨迹对打磨件进行第一次打磨；S140、每完成一个区域的打磨后，打磨机器上传打磨结果至控制系统，经控制系统确认后下达下一个区域的打磨指令，直至所有区域的打磨轨迹打磨完成。利用上述智能柔性打磨方法及其配套的装置，可以有效解决现有技术中人工打磨效率低、打磨一致性差的问题。

技术领域

本发明涉及智能打磨领域，更为具体地，涉及一种智能柔性打磨方法及装置。

背景技术

在现有技术中，对打磨件的打磨有两种方法。一、由操作人员手持刀具进行打磨，在机械加工打磨的过程中，刀具的长期使用会导致刀口的钝化，影响后续的加工，并且，人工打磨工作效率低，打磨成品一致性较差，会对操作人员的人身造成损伤，安全性也存在有很大的隐患。二、由机器人配合打磨机对打磨件进行打磨，不同的打磨产品需要用不同形状的支撑架支撑，并且，使用上述支撑架支撑打磨的过程中需人工安装打磨件，操作不便的同时对操作人员的人身安全造成隐患。

发明内容

鉴于上述问题，本发明的目的是提供一种智能柔性打磨方法及装置，可以有效解决现有技术中人工打磨效率低、打磨一致性差的问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种智能柔性打磨方法，包括如下步骤：

S110、对打磨件的轮廓一次扫描获得点云数据，将点云数据按照预设算法分析打磨件与预设模型的差值，其中，若差值超出预设范围时，控制系统发出警报；

S120、将点云数据分为若干区域，分别对各个区域的点云数据分析并计算各个区域与预设模型上所属区域的空间偏移量，并将空间偏移量与打磨区域和打磨工艺结合，确定各个区域的打磨轨迹；

S130、打磨机器根据各个区域的打磨轨迹对打磨件进行第一次打磨；

S140、每完成一个区域的打磨后，打磨机器上传打磨结果至控制系统，经控制系统确认后下达下一个区域的打磨指令，直至所有区域的打磨轨迹打磨完成。

此外，优选的方案为，对完成所述第一次打磨后的打磨件二次扫描，所述控制系统对二次扫描的点云数据分析确定打磨件的空间偏移量，其中，当空间偏移量大于预设偏移量时，则所述控制系统对打磨机器下发打磨指令和待打磨位置坐标，打磨机器对所述待打磨位置分段打磨。

此外，优选的方案为，在S110中，将所述点云数据转换为三维模型，将所述三维模型与控制系统内预设模型对比确认打磨的鼓包现象，当出现鼓包现象所述控制系统对鼓包区域标记并发出警报。

此外，优选的方案为，调控所述空间偏移量的补偿值，根据所述补偿值和所述打磨机器的进刀量确定打磨件的打磨次数。

根据本发明的另一个方面，提供了一种智能柔性打磨装置，用于执行上述的智能柔性打磨方法，包括：

打磨机器，用于控制刀具的打磨轨迹和打磨操作；

扫描模块，用于采集打磨件的表面的点云数据，根据点云数据确定打磨件的空间偏移量，并根据空间偏移量确定刀具的打磨轨迹和刀具的类型；

控制系统，用于接收打磨机器的打磨结果，并根据打磨结果下达打磨指令，直至完成打磨件的打磨操作。

此外，优选的方案为，还包括：警报模块，设在所述控制系统内，用于接收所述点云数据并3D建模，将3D建模与预设模型对比差值，当差值超出预设范围的打磨件，警报模块发出警报。

此外，优选的方案为，还包括：

电动主轴，设在所述打磨机器上；