[发明专利]飞行设备配置雷达实现大角度检测的方法及系统

权利要求书

1.一种飞行设备配置雷达实现大角度检测的方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：释放无人机；

步骤2：确定无人机检索范围，无人机上设置有摄像头，摄像头随无人机绕检索范围飞行，通过摄像头拍摄检索图像；

步骤3：根据检索图像，通过无人机上的图像识别模块，确定检索范围内是否存在障碍物；若不存在障碍物，则不发出警报；若存在障碍物，则确认障碍物信息；

步骤4：行车过程中不断重复上述步骤1～3，直至停止驾驶状态或驾驶员自身停止无人机检索。

2.根据权利要求1所述的行设备配置雷达实现大角度检测的方法，其特征在于，所述步骤1中，通过驾驶员或车辆驾驶行为决定是否释放无人机，若驾驶时间为白天，则不开启灯具照明，若驾驶时间为夜晚，则开启灯具对行车方向进行照明；

所述步骤2中，无人机的检索范围通过驾驶员或控制器确定；

所述步骤3中，拍摄的检索图像是部分重叠的，所述障碍物信息包括障碍物类型、障碍物角度以及障碍物位置。

3.根据权利要求1所述的飞行设备配置雷达实现大角度检测的方法，其特征在于，所述步骤2中，摄像头拍摄检索图像时，无人机被配置为：机载摄像头拍摄的检索图像包括车辆在内；

所述步骤2中，无人机的飞行轨迹和飞行速度依据车辆的行驶轨迹和行驶速度进行调整。

4.根据权利要求1所述的飞行设备配置雷达实现大角度检测的方法，其特征在于，所述步骤2中，无人机对检测区域进行航拍，航拍装置包括如下模块中的任意一种：鱼眼摄像模块、广角摄像模块、非广角摄像模块；

航拍图像包括红外图像和可见光图像，将检测图像传递回车辆处理器。

5.根据权利要求1所述的飞行设备配置雷达实现大角度检测的方法，其特征在于，所述步骤3中，确定障碍物信息的步骤具体包括如下步骤：

步骤3.1：建立坐标系，确定障碍物的坐标；

步骤3.2：根据障碍物的坐标，确定障碍物的角度；

步骤3.3：根据障碍物的坐标和角度，确定障碍物的类型。

6.根据权利要求5所述的飞行设备配置雷达实现大角度检测的方法，其特征在于，所述步骤3.1具体为：

在拍摄的检索图像中建立坐标系，将车顶图像的中心点作为坐标系的原点，将平行于车辆的前进方向作为坐标系的Y轴，且正方向指向车辆的前进方向，将垂直于车辆的前进方向作为坐标系的X轴，且正方向指向车辆的右侧；

对拍摄的检索图像进行图像识别，识别出拍摄的检索图像中包含的障碍物，确定所述障碍物的坐标(x，y)，并将所述障碍物的坐标(x，y)作为障碍物信息。

7.根据权利要求6所述的飞行设备配置雷达实现大角度检测的方法，其特征在于，所述步骤3.2具体为：

根据障碍物的坐标(x，y)确定障碍物相对于车辆的方位角θ，方位角θ为障碍物与车辆的连线和车辆的前进方向之间的夹角，方位角θ采用下式进行计算：

8.根据权利要求7所述的飞行设备配置雷达实现大角度检测的方法，其特征在于，所述步骤3.3具体为：

通过检测算法获取障碍物的大致轮廓，基于障碍物的位置和轮廓，分类算法对目标进行识别，同时通过回归算法对障碍物进行特征点定位，得到目标紧致的轮廓信息，利用连续帧图像的内容，排除交叉关系和周边环境的干扰，得到障碍物的类型信息。

9.根据权利要求8所述的飞行设备配置雷达实现大角度检测的方法，其特征在于，若障碍物为路侧设施或其他对车辆行驶无影响的障碍物，则不发出警报，反之，则将障碍物尺寸、位置坐标信息以及障碍物类型反馈到车辆，显示在导航系统上，并通过报警系统进行危险预警。

10.一种飞行设备配置雷达实现大角度检测的系统，其特征在于，包括如下模块：

模块M1：释放无人机；

模块M2：确定无人机检索范围，无人机上设置有摄像头，摄像头随无人机绕检索范围飞行，通过摄像头拍摄检索图像；

模块M3：根据检索图像，通过无人机上的图像识别模块，确定检索范围内是否存在障碍物；若不存在障碍物，则不发出警报；若存在障碍物，则确认障碍物信息；

模块M4：行车过程中不断重复执行模块M1～M3，直至停止驾驶状态或驾驶员自身停止无人机检索。