[发明专利]飞行设备配置雷达实现大角度检测的方法及系统

说明书

本发明提供了一种飞行设备配置雷达实现大角度检测的方法及系统，包括如下步骤：步骤1：释放无人机；步骤2：确定无人机检索范围，无人机上设置有摄像头，摄像头随无人机绕检索范围飞行，通过摄像头拍摄检索图像；步骤3：根据检索图像，通过无人机上的图像识别模块，确定检索范围内是否存在障碍物；若不存在障碍物，则不发出警报；若存在障碍物，则确认障碍物信息；步骤4：行车过程中不断重复上述步骤1～3，直至停止驾驶状态或驾驶员自身停止无人机检索。本发明的检测方法不仅可以提高盲区的可视性，还可以将其他范围内的障碍物做危险提示。

技术领域

本发明涉及车辆驾驶技术领域，具体地，涉及一种飞行设备配置雷达实现大角度检测的方法及系统。

背景技术

在城市路况中，人与车接触比较近的时候，存在较大范围的近场盲区，在车辆行驶过程中，由于进场盲区的存在，会对安全驾驶造成不利的因素，还可能对行人造成伤害，并且高度为30～50cm的宠物猫和宠物狗，在停车或行车的过程中可能会冲向车辆死角，也会对安全驾驶造成不利因素。现有技术中通过在车身上设置雷达来对部分盲区进行探测，但无论雷达设置在车身的什么位置上，都会存在一定盲区，对驾驶不利。例如车头盲区，由于雷达的安装高度不同和雷达发出的探测信号的发散角度，盲区范围会有不同，但都不能完美覆盖整个车头车尾。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种飞行设备配置雷达实现大角度检测的方法及系统。

根据本发明提供的一种飞行设备配置雷达实现大角度检测的方法，包括如下步骤：

步骤1：释放无人机；

步骤2：确定无人机检索范围，无人机上设置有摄像头，摄像头随无人机绕检索范围飞行，通过摄像头拍摄检索图像；

步骤3：根据检索图像，通过无人机上的图像识别模块，确定检索范围内是否存在障碍物；若不存在障碍物，则不发出警报；若存在障碍物，则确认障碍物信息；

步骤4：行车过程中不断重复上述步骤1～3，直至停止驾驶状态或驾驶员自身停止无人机检索。

优选的，所述步骤1中，通过驾驶员或车辆驾驶行为决定是否释放无人机；若驾驶时间为白天，则不开启灯具照明，若驾驶时间为夜晚，则开启灯具对行车方向进行照明；

所述步骤2中，无人机的检索范围通过驾驶员或控制器确定；

所述步骤3中，拍摄的检索图像是部分重叠的，所述障碍物信息包括障碍物类型、障碍物角度以及障碍物位置。

优选的，所述步骤2中，摄像头拍摄检索图像时，无人机被配置为：机载摄像头拍摄的检索图像包括车辆在内；

所述步骤2中，无人机的飞行轨迹和飞行速度依据车辆的行驶轨迹和行驶速度进行调整。

优选的，所述步骤2中，无人机对检测区域进行航拍，航拍装置包括如下模块中的任意一种：鱼眼摄像模块、广角摄像模块、非广角摄像模块；

航拍图像包括红外图像和可见光图像，将检测图像传递回车辆处理器。

优选的，所述步骤3中，确定障碍物信息的步骤具体包括如下步骤：

步骤3.1：建立坐标系，确定障碍物的坐标；

步骤3.2：根据障碍物的坐标，确定障碍物的角度；

步骤3.3：根据障碍物的坐标和角度，确定障碍物的类型。

优选的，所述步骤3.1具体为：

在拍摄的检索图像中建立坐标系，将车顶图像的中心点作为坐标系的原点，将平行于车辆的前进方向作为坐标系的Y轴，且正方向指向车辆的前进方向，将垂直于车辆的前进方向作为坐标系的X轴，且正方向指向车辆的右侧；