[发明专利]一种图像数据输出的方法、装置、下位机及存储介质

权利要求书

1.一种图像数据输出的方法，其特征在于，所述方法包括：

下位机获取上位机当前的工作模式；

若所述工作模式为双摄像头工作模式，则所述下位机控制TOF摄像头和RGB摄像头开启，并获取所述TOF摄像头输出的深度图和所述RGB摄像头输出的彩色图；

所述下位机根据所述深度图的时间戳和所述彩色图的时间戳进行比对，确定同步的目标深度图和目标彩色图；

所述下位机将所述目标深度图和所述目标彩色图缓存至UVC数据传输缓冲区，并将所述UVC数据传输缓冲区中的数据通过UVC协议输出至所述上位机。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述下位机根据所述深度图的时间戳和所述彩色图的时间戳进行比对，确定同步的目标深度图和目标彩色图，包括：

所述下位机将所述深度图和对应的时间戳存入第一缓存队列，将所述彩色图和对应的时间戳存入第二缓存队列；

所述下位机将位于所述第二缓存队列队首的彩色图确定为目标彩色图；

所述下位机根据所述目标彩色图的时间戳在所述第一缓存队列中匹配同步的目标深度图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述下位机根据所述目标彩色图的时间戳在所述第一缓存队列中匹配同步的目标深度图包括：

所述下位机从左到右遍历所述第一缓存队列，计算所述目标彩色图的时间戳与所述第一缓存队列中深度图的时间戳差值；

将所述时间戳差值小于预设值的深度图确定为目标深度图。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述下位机根据所述目标彩色图的时间戳在所述第一缓存队列中匹配同步的目标深度图之后，所述方法还包括：

所述下位机释放所述第一缓存队列中位于所述目标深度图之前的数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述下位机获取所述TOF摄像头输出的深度图包括：

所述下位机获取所述TOF摄像头输出的相位图；

所述下位机将所述相位图转换为深度图和红外图。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述下位机根据所述深度图的第一时间戳信息和所述彩色图的第二时间戳信息进行比对，确定同步的目标深度图和目标彩色图之后，所述方法还包括：

所述下位机根据所述目标深度图确定目标红外图，所述目标红外图与所述目标深度图的时间戳相同；

所述下位机将所述目标深度图和所述目标彩色图缓存至UVC数据传输缓冲区包括：

所述下位机将所述目标深度图、所述目标红外图和所述目标彩色图缓存至UVC数据传输缓冲区。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述下位机获取上位机当前的工作模式之后，所述方法还包括：

所述下位机确定所述上位机当前的分辨率；

所述下位机根据所述分辨率确定所述深度图和所述彩色图的数据内容和格式。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述深度图为YUV格式，所述彩色图为YUV格式或MJPEG格式。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，在所述下位机获取上位机当前的工作模式之后，所述方法包括：

若所述工作模式为单摄像头工作模式，则所述下位机确定所述上位机当前的分辨率；

所述下位机根据所述分辨率控制TOF摄像头开启，或控制所述RGB摄像头开启；

若所述下位机控制所述TOF摄像头开启，则获取所述TOF摄像头输出的相位图，并将所述相位图输出至所述上位机；

若所述下位机控制所述RGB摄像头开启，则获取所述RGB摄像头输出的彩色图，并将所述彩色图输出至所述上位机。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述相位图为YUV格式，所述彩色图为MJPEG格式。