[发明专利]一种图像数据输出的方法、装置、下位机及存储介质

说明书

本申请公开了一种图像数据输出的方法、装置、下位机及存储介质，用于使上位机得到帧同步后的深度图和彩色图，提高RGBD相机的帧同步性。本申请方法包括：下位机获取上位机当前的工作模式；若所述工作模式为双摄像头工作模式，则所述下位机控制TOF摄像头和RGB摄像头开启，并获取所述TOF摄像头输出的深度图和所述RGB摄像头输出的彩色图；所述下位机根据所述深度图的时间戳和所述彩色图的时间戳进行比对，确定同步的目标深度图和目标彩色图；所述下位机将所述目标深度图和所述目标彩色图缓存至UVC数据传输缓冲区，并将所述UVC数据传输缓冲区中的数据通过UVC协议输出至所述上位机。

技术领域

本申请涉及图像处理领域，尤其涉及一种图像数据输出的方法、装置、下位机及存储介质。

背景技术

RGBD相机在采集图像的时候会形成RGBD图像，RGBD图像是由彩色(RGB)图像和深度(Depth)图像共同组成的，因此RGBD相机输出的图像中同时包含了三维信息和色彩信息，与传统的二维彩色相机或深度相机相比，RGBD图像所包含的信息更加丰富，在智能手机、智能电视、AR/VR设备、智能穿戴、机器人等领域中被广泛的应用。

现有技术中，市面上的RGBD相机大部分都是由RGB模组与深度模组分别出图，在使用时不仅需要通过上位机客户端分别指定两个模组的分辨率，并且两个设备出图的话，RGB图与深度图的帧同步实现复杂，需要在上位机进行帧同步，但在上位机进行帧同步的难点在于：1、UVC(USB Video Class，USB视频捕获设备)协议在图像传输时并不会携带时间戳信息，即无法在上位机利用时间戳来进行帧同步；2、上位机需要分别打开两个UVC相机设备，而不同设备的特性不同，上位机无法精准的控制两个UVC相机设备同时开机，也会导致帧的同步性不高。

发明内容

本申请提供了一种图像数据输出的方法、装置、下位机及存储介质，用于使上位机得到帧同步后的深度图和彩色图，提高RGBD相机的帧同步性。

本申请第一方面提供了一种图像数据输出的方法，包括：

下位机获取上位机当前的工作模式；

若所述工作模式为双摄像头工作模式，则所述下位机控制TOF摄像头和RGB摄像头开启，并获取所述TOF摄像头输出的深度图和所述RGB摄像头输出的彩色图；

所述下位机根据所述深度图的时间戳和所述彩色图的时间戳进行比对，确定同步的目标深度图和目标彩色图；

所述下位机将所述目标深度图和所述目标彩色图缓存至UVC数据传输缓冲区，并将所述UVC数据传输缓冲区中的数据通过UVC协议输出至所述上位机。

可选的，所述下位机根据所述深度图的时间戳和所述彩色图的时间戳进行比对，确定同步的目标深度图和目标彩色图，包括：

所述下位机将所述深度图和对应的时间戳存入第一缓存队列，将所述彩色图和对应的时间戳存入第二缓存队列；

所述下位机将位于所述第二缓存队列队首的彩色图确定为目标彩色图；

所述下位机根据所述目标彩色图的时间戳在所述第一缓存队列中匹配同步的目标深度图。

可选的，所述下位机根据所述目标彩色图的时间戳在所述第一缓存队列中匹配同步的目标深度图包括：

所述下位机从左到右遍历所述第一缓存队列，计算所述目标彩色图的时间戳与所述第一缓存队列中深度图的时间戳差值；

将所述时间戳差值小于预设值的深度图确定为目标深度图。

可选的，在所述下位机根据所述目标彩色图的时间戳在所述第一缓存队列中匹配同步的目标深度图之后，所述方法还包括：

所述下位机释放所述第一缓存队列中位于所述目标深度图之前的数据。