[发明专利]电子地图的更新方法、设备以及自动驾驶车辆

权利要求书

1.一种电子地图的更新方法，包括：

获取目标道路的图像数据，所述目标道路包括多个要素；

在确定所述目标道路存在场景变更的情况下，将所述目标道路的图像数据输入多个要素变更确定模型，得到多个识别结果，其中，一个要素变更确定模型用于确定一个要素是否变更，所述要素变更确定模型对应的识别结果用于指示所述目标道路中的对应要素是否发生变更；

根据所述多个识别结果，确定所述目标道路中的变更要素，所述多个要素包括所述变更要素；

根据所述变更要素的图像数据，更新所述电子地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取目标道路的图像数据，包括：

接收来自多个采集设备采集的所述目标道路的道路数据；

根据所述多个采集设备的设备类型将所述道路数据划分为多个类型的数据，所述多个类型的数据包括所述图像数据。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在将所述目标道路的图像数据输入多个要素变更确定模型之前，所述方法还包括：

将所述目标道路的图像数据中同一要素的图像数据合并，得到合并后的图像数据。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述接收来自多个采集设备采集的所述目标道路的道路数据，包括：

接收来自所述多个采集设备按照预设传输协议传输的道路数据，所述预设传输协议用于规定所述采集设备传输采集的道路数据的数据格式；

其中，所述数据格式包括接收道路数据使用的数据格式、发送道路数据使用的数据格式以及发送最后一条道路数据使用的数据格式，其中，所述接收道路数据使用的数据格式和所述发送道路数据时使用的数据格式一致，所述发送最后一条道路数据使用的数据格式包括标志位，所述标志位用于指示所述道路数据为发送的最后一条数据。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其中，所述确定所述目标道路存在要素变更，包括：

接收指示信息，所述指示信息用于指示所述目标道路存在要素变更；

根据所述指示信息，确定所述目标道路存在场景变更。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其中，在更新所述电子地图之后，所述方法还包括：

向配置有所述电子地图的终端发送更新信息，所述更新信息用于指示更新所述终端配置的电子地图。

7.根据权利要求2所述的方法，其中，所述将所述道路数据划分为多个类型的数据，包括：

采用异步输入/输出I/O的方式，对所述多个采集设备采集的道路数据进行划分，得到所述道路数据对应的多个类型的数据。

8.一种电子地图的更新装置，包括：

获取单元，用于获取目标道路的图像数据，所述目标道路包括多个要素；

处理单元，用于在确定所述目标道路存在场景变更的情况下，将所述目标道路的图像数据输入多个要素变更确定模型，得到多个识别结果，其中，一个要素变更确定模型用于确定一个要素是否变更，所述要素变更确定模型对应的识别结果用于指示所述目标道路中的对应要素是否发生变更；

确定单元，用于根据所述多个识别结果，确定所述目标道路中的变更要素，所述多个要素包括所述变更要素；

处理单元，还用于根据所述变更要素的图像数据，更新所述电子地图。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述获取单元，具体用于：

接收来自多个采集设备采集的所述目标道路的道路数据；

根据所述多个采集设备的设备类型将所述道路数据划分为多个类型的数据，所述多个类型的数据包括所述图像数据。

10.根据权利要求8或9所述的装置，其中，所述获取单元，具体用于：

在将所述目标道路的图像数据输入多个要素变更确定模型之前，将所述目标道路的图像数据中同一要素的图像数据合并，得到合并后的图像数据。