[发明专利]传感器的参数标定方法、装置、存储介质和电子装置

权利要求书

1.一种传感器的参数标定方法，其特征在于，包括：

根据行驶设备上部署的传感器组采集到的当前观测数据获取观测滤波器状态量，并根据历史滤波器状态解获取预测滤波器状态量，其中，所述传感器组中包括待标定外参数的目标传感器，所述外参数用于指示所述目标传感器之间的相对位姿关系；

根据所述观测滤波器状态量与所述预测滤波器状态量之间的状态偏差调节所述预测滤波器状态量，得到目标滤波器状态量，其中，所述状态偏差用于指示所述观测滤波器状态量与所述预测滤波器状态量之间的不符程度；

根据滤波器的观测矩阵，滤波器的观测协方差矩阵，所述当前观测数据和所述目标滤波器状态量求解当前滤波器状态解；

根据所述当前滤波器状态解标定所述目标传感器之间的所述外参数；

其中，所述根据所述观测滤波器状态量与所述预测滤波器状态量之间的状态偏差调节所述预测滤波器状态量，得到目标滤波器状态量，包括：确定所述观测滤波器状态量与所述预测滤波器状态量之间的距离；将所述距离与所述行驶设备的系统状态协方差矩阵的矩阵参数之间的比值确定为所述状态偏差；在所述状态偏差大于第一阈值的情况下，根据所述状态偏差对所述预测滤波器状态量和所述系统状态协方差矩阵进行消减，得到所述目标滤波器状态量；

其中，所述根据所述状态偏差对所述预测滤波器状态量和所述系统状态协方差矩阵进行消减，得到所述目标滤波器状态量，包括：计算所述状态偏差的倒数作为预测自适应因子；将所述预测自适应因子与所述系统状态协方差矩阵相乘得到第一预测矩阵，并将所述预测自适应因子与所述预测滤波器状态量相乘得到第二预测矩阵；将所述第一预测矩阵和所述第二预测矩阵确定为所述目标滤波器状态量；

其中，所述根据滤波器的观测矩阵，滤波器的观测协方差矩阵，所述当前观测数据和所述目标滤波器状态量求解当前滤波器状态解，包括：求解第一观测矩阵与所述第一预测矩阵之和的逆矩阵同第二观测矩阵与所述第二预测矩阵之和的乘积，得到所述当前滤波器状态解，其中，所述第一观测矩阵是根据所述滤波器的观测矩阵和所述滤波器的观测协方差矩阵确定的，所述第二观测矩阵是根据所述滤波器的观测矩阵，所述滤波器的观测协方差矩阵和所述当前观测数据确定的。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据行驶设备上部署的传感器组采集到的当前观测数据获取观测滤波器状态量之前，所述方法还包括：

在出现滤波器观测异常的情况下，获取所述当前观测数据对应的方差偏差，其中，所述方差偏差是所述当前观测数据的估计方差与观测方差之间的偏差；

根据所述方差偏差对所述当前观测数据的初始观测协方差矩阵进行放大，得到所述滤波器的观测协方差矩阵。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述方差偏差对所述当前观测数据的初始观测协方差矩阵进行放大，得到所述滤波器的观测协方差矩阵，包括：

计算所述方差偏差与所述初始观测协方差矩阵的比，得到初始参数；

计算所述初始参数与1的和值，得到目标参数；

将所述目标参数与所述初始观测协方差矩阵的乘积确定为所述滤波器的观测协方差矩阵。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述当前滤波器状态解标定所述目标传感器之间的所述外参数之后，所述方法还包括：

获取所述行驶设备上部署的视觉传感器采集到的视觉观测数据；

根据所述视觉观测数据和标定后所述目标传感器的目标外参数，对所述视觉传感器的视觉外参数进行标定，其中，所述视觉外参数用于指示所述视觉传感器与所述目标传感器之间的相对位姿关系。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述当前滤波器状态解标定所述目标传感器之间的所述外参数的过程中，所述方法还包括：

确定所述行驶设备当前的行驶路线；

根据所述行驶路线计算调整因子，其中，所述调整因子为大于或者等于0且小于或者等于1的数值，所述行驶路线的曲度越小所述调整因子越小；

使用所述调整因子更新所述行驶设备的系统状态量中的位置参数，其中，所述调整因子用于抑制所述位置参数的更新。