[发明专利]传感器的参数标定方法、装置、存储介质和电子装置

说明书

本申请公开了一种传感器的参数标定方法、装置、存储介质和电子装置，该传感器的参数标定方法包括：根据行驶设备上部署的传感器组采集到的当前观测数据获取观测滤波器状态量，并根据历史滤波器状态解获取预测滤波器状态量；根据观测滤波器状态量与预测滤波器状态量之间的状态偏差调节预测滤波器状态量，得到目标滤波器状态量；根据滤波器的观测矩阵，滤波器的观测协方差矩阵，当前观测数据和目标滤波器状态量求解当前滤波器状态解；根据当前滤波器状态解标定目标传感器之间的外参数，采用上述技术方案，解决了相关技术中，传感器的参数标定效率较低等问题。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种传感器的参数标定方法、装置、存储介质和电子装置。

背景技术

自定位技术是实现无人驾驶的关键技术之一，以行驶设备是车辆为例，无人驾驶车辆的自定位技术需要依赖于部署在车辆上的多种传感器获取的数据共同实现。定位算法在使用多传感器数据时，需要知道多种传感器之间的相对位姿关系，再根据其相对位姿关系将所有的传感器数据统一到同一坐标系中，然后才能精确的实现多传感器数据的融合处理，实现精确的车辆自定位。

在目前的无人驾驶技术中，大都是通过测量和机械设计加工参数的方式获取多传感器的外参数初值，这种初始传感器之间的相对外参数初值不仅精度不高，还存在由于安装误差或安装位置变形等原因，导致多传感器间相对外参数发生改变的可能性。因此，需要多传感器联合标定算法实现自动驾驶车辆传感器外参的精确联合标定。

在目前主流的实现无人驾驶技术的方案中，行驶设备一般通过全局滤波的方法完成对多传感器外参数的联合标定，确定出传感器之间的相对外参数，但传统方案不仅收敛速度慢，还可能出现滤波器收敛发散的情况。

针对相关技术中，传感器的参数标定效率较低等问题，尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种传感器的参数标定方法、装置、存储介质和电子装置，以至少解决相关技术中，传感器的参数标定效率较低等问题。

根据本申请实施例的一个实施例，提供了一种传感器的参数标定方法，包括：

根据行驶设备上部署的传感器组采集到的当前观测数据获取观测滤波器状态量，并根据历史滤波器状态解获取预测滤波器状态量，其中，所述传感器组中包括待标定外参数的目标传感器，所述外参数用于指示所述目标传感器之间的相对位姿关系；

根据所述观测滤波器状态量与所述预测滤波器状态量之间的状态偏差调节所述预测滤波器状态量，得到目标滤波器状态量，其中，所述状态偏差用于指示所述观测滤波器状态量与所述预测滤波器状态量之间的不符程度；

根据滤波器的观测矩阵，滤波器的观测协方差矩阵，所述当前观测数据和所述目标滤波器状态量求解当前滤波器状态解；

根据所述当前滤波器状态解标定所述目标传感器之间的所述外参数。

在一个示例性实施例中，所述根据所述观测滤波器状态量与所述预测滤波器状态量之间的状态偏差调节所述预测滤波器状态量，得到目标滤波器状态量，包括：

确定所述观测滤波器状态量与所述预测滤波器状态量之间的距离；

将所述距离与所述行驶设备的系统状态协方差矩阵的矩阵参数之间的比值确定为所述状态偏差；

在所述状态偏差大于第一阈值的情况下，根据所述状态偏差对所述预测滤波器状态量和所述系统状态协方差矩阵进行消减，得到所述目标滤波器状态量。

在一个示例性实施例中，所述根据所述状态偏差对所述预测滤波器状态量和所述系统状态协方差矩阵进行消减，得到所述目标滤波器状态量，包括：

计算所述状态偏差的倒数作为预测自适应因子；