[发明专利]模块化大负载水下电动云台装置

说明书

本发明涉及一种模块化大负载水下电动云台装置，包括多个模块单元和底座架体，其中模块单元壳体内部设有依次连接的电机、减速机和输出轴，模块单元壳体尾端设有水密插件端盖，且水密插件端盖中部设有转动支撑座，水密插件端盖一侧设有模块连接板，且两个模块单元相连时，其中一个模块单元的输出轴头端与另一个模块单元上的模块连接板连接，底座架体包括底板，且底板一侧设有头端转接板，另一侧设有尾端转接板，模块单元与所述底座架体相连时，所述输出轴头端与所述头端转接板连接，所述水密插件端盖的转动支撑座与所述尾端转接板转动连接。本发明可以根据需要组装以形成多种自由度的电动云台系统，从而满足不同水下场景的使用需要。

技术领域

本发明涉及海洋工程和水下科考装备领域，具体地说是一种模块化大负载水下电动云台装置。

背景技术

深海能力建设是海洋强国建设的重要组成部分，是国家有效利用深海资源、保障海洋权益的综合国力的体现，而拥有深海活动能力的探测设备是探索未知海洋世界的前提和基础，无论是对深海资源的勘探和开发，还是对各种深海前沿重大科学命题的探究，都离不开先进的深海水下科考装备。

当水下科考潜器在水下对目标物进行观测的过程中，为了获取更大的观测视野范围，或者跟随目标观测物进行移动摄像拍照，都需要对水下科考潜器上搭载的摄像机、照相机、水下灯等位置和角度进行调整，以获得更好的观测状态，这就需要使用到多轴水下电动云台装置。

目前国内外的电动云台装置主要是两轴形式，即提供俯仰及左右两个转动自由度的运动能力，如授权公告号为CN106764325B的中国发明专利中就公开了一种小型化二自由度水下电动云台。但是随着水下探测要求越来越高，水下电动云台的使用需求也越来越多样化，比如观测型水下无人自主潜器(AUV)的部分使用场景仅需要电动云台搭载摄像机及水下灯进行俯仰运动，而搭载类似CN106764325B专利中的两轴形式的水下电动云台会导致水下科考潜器搭载设备重量增加，不利于水下科考潜器轻量化设计；而针对另外一些使用场景，则需要增加水下科考潜器的观测稳定度，这就需要使用到三轴水下电动云台装置，同时高精度、高分辨率的水下观测设备都相对较重，则需要电动云台装置具有大负载能力，才可以保证水下科考潜器稳定全景观察、拍摄，显然使用上述传统形式的两轴水下电动云台装置无法满足使用要求。如果能够将电动云台根据需要进行模块化组装，无疑将大大提高使用灵活性，从而满足不同水下场景的使用需要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种模块化大负载水下电动云台装置，可以根据需要组装以形成多种自由度的电动云台系统，从而满足不同水下场景的使用需要。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种模块化大负载水下电动云台装置，包括多个模块单元和底座架体，所述模块单元包括模块单元壳体，且所述模块单元壳体内部设有依次连接的电机、减速机和输出轴，所述模块单元壳体尾端设有水密插件端盖，且所述水密插件端盖中部设有转动支撑座，所述水密插件端盖一侧设有模块连接板，且两个模块单元相连时，其中一个模块单元的输出轴头端与另一个模块单元上的模块连接板连接，所述底座架体包括底板，且所述底板一侧设有头端转接板，另一侧设有尾端转接板，模块单元与所述底座架体相连时，所述输出轴头端与所述头端转接板连接，所述水密插件端盖的转动支撑座与所述尾端转接板转动连接。

所述模块单元壳体头端设有转动支撑封盖，且所述输出轴尾端转动安装于所述减速机上，所述输出轴头端转动安装于所述转动支撑封盖上，并且所述输出轴头端穿过所述转动支撑封盖。

所述减速机包括减速机后壳体和减速机前壳体，并且所述减速机后壳体和减速机前壳体之间设有齿轮传动组件，所述模块单元壳体内部设有固定板，且所述减速机后壳体安装于所述固定板上，所述减速机前壳体上设有支撑所述输出轴的轴承。

所述电机的输出轴与所述齿轮传动组件中的输入齿轮同轴固连，所述齿轮传动组件中的输出齿轮轮轴端部设有输出轴连接板，且所述输出轴连接板与所述输出轴固连。