[发明专利]路径规划方法、路径规划装置、电子设备以及存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，用于规划机器人在工作现场的行驶路径，其特征在于，包括：

获取工作现场的以二维表示的全局地图；

将所述全局地图中的表示障碍物及距所述障碍物的外周为规定距离的范围内的区域设定为避让区域；以及

将所述机器人的所述二维下的几何中心作为机器人代表点，以使所述机器人代表点在所述全局地图中不会进入所述避让区域的方式，规划所述机器人的所述行驶路径。

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，

以使所述机器人代表点从起始点以最短距离或最小代价行驶到目标区域的方式规划所述行驶路径，其中所述目标区域是距目标点处于规定半径的范围内且并非所述避让区域的区域。

3.根据权利要求1或2所述的路径规划方法，其特征在于，

所述规定距离为从所述几何中心到所述机器人的外周上的点的最长距离。

4.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，

所述机器人为具有机械臂的复合式机器人，所述规定半径为所述机械臂的最大工作半径。

5.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，

所述全局地图是多个像素点按照二维矩阵排列而得到的地图，将所述避让区域的像素点设为避让点集，将所述目标区域的像素点设为目标点集，

在路径规划时执行以下步骤：

第一步骤，将所述起始点加入到待遍历列表中；

第二步骤，在所述待遍历列表中查找距所述目标点的距离估价值最小的点即对象点；

第三步骤，对所述对象点进行广度优先查找，将其周围的八个像素点中除去已经遍历过的点和无法到达的点之外的点、即新点添加到所述待遍历列表中，并将该对象点从所述待遍历列表中移除，将该对象点设为所述新点的父节点；

第四步骤，重复进行所述第二步骤和所述第三步骤，在所述目标点集中的任意一个点即终点被遍历到的情况下，从所述终点沿着所述父节点追溯直到所述起始点，将由此得到的从所述起始点到所述终点的路径设定为所述行驶路径，或者，在所述待遍历列表为空的情况下，判定为没有能够到达所述目标区域的行驶路径。

6.一种路径规划装置，用于规划机器人在工作现场的行驶路径，其特征在于，具备：

获取模块，其被配置为用于获取所述工作现场的以二维表示的全局地图；

设定模块，其被配置为用于将所述全局地图中的表示障碍物及距所述障碍物的外周为规定距离的范围内的区域设定为避让区域；以及

规划模块，被配置为用于将所述机器人的所述二维下的几何中心作为机器人代表点，以使所述机器人代表点在所述全局地图中不会进入所述避让区域的方式，规划所述机器人的所述行驶路径。

7.一种电子设备，其特征在于，具备：

处理器；以及

存储器，其存储有计算机程序，

通过所述处理器执行所述计算机程序而使所述电子设备执行权利要求1～5中任一项所述的路径规划方法。

8.一种可由计算机读取的存储介质，其特征在于，

存储有使计算机执行权利要求1～5中任一项所述的路径规划方法的计算机程序。