[发明专利]路径规划方法、路径规划装置、电子设备以及存储介质

说明书

本发明提供一种路径规划方法、路径规划装置、电子设备以及存储介质。路径规划方法用于规划机器人在工作现场的行驶路径，其特征在于，包括：获取工作现场的以二维表示的全局地图；将所述全局地图中的表示障碍物及距所述障碍物的外周为规定距离的范围内的区域设定为避让区域；以及将所述机器人的所述二维下的几何中心作为机器人代表点，以使所述机器人代表点在所述全局地图中不会进入所述避让区域的方式，规划所述机器人的所述行驶路径。

技术领域

本发明涉及机器人的路径规划领域，尤其是涉及路径规划方法、路径规划装置、电子设备以及存储介质。

背景技术

近年来，随着智能工厂的不断发展，自动导航机器人的使用逐渐普及。作为自动导航机器人的一例，AGV(Automated Guided Vehicle，自动导航小车)由于其良好的适应性、灵活性、利于二次开发与集成，如今在许多工厂、实验室内得到了广泛的应用。采用AGV群替代人工成本不仅可以解放劳动力，还实现了智能工厂的半自动化和自动化。

对于AGV自动寻路的方法(路径规划方法)，存在A*算法、D*算法等各种算法，通常是利用这些算法在确定的环境中在起始点与目标点之间自动规划出一条长度最短或者代价最小的最优路径。

然而，在这些寻路算法中，目前在理论上通常将AGV作为质点处理，没有考虑到AGV的实际碰撞体积，对于实际工厂或者实验室等场景，显然不可以作质点化处理，得到的路径应该是考虑到碰撞体积之后的路径。对此，当前实际运作工作中，AGV多使用自己的模型，在计算的过程中每一个位置都进行自身碰撞体积的计算加上A*或者D*寻路算法的计算，以此得到最终的最优路径。但如此一来，由于在进行寻路算法时需要实时去评估下一个瞬间车体与障碍物是否会发生碰撞，从而在运算时将大大增加时间复杂度，运算量很大。

另外，在上述算法中，都是针对起始点和目标点明确的场景，并且目标点可以由AGV直接到达。但是在使用复合式机器人的情况下，很有可能目标点是在一个工作台上，此时只需要将AGV停靠在该工作台的附近，之后通过设于AGV的机械臂来对目标物进行操作即可。因此需要寻找的路径并不需要直达目标点，只需要寻找一个使得机械臂能够到达目标点的位置，并让AGV以最优路径前往该位置即可。所以针对这种复合式机器人，以往的寻路算法并不能完全适用。

发明内容

本发明是鉴于上述问题而提出的，其目的在于解决上述问题中的至少一个，提供一种能够在考虑碰撞体积的同时减小运算量、能够应对复合式机器人的路径规划方法、路径规划装置、电子设备以及存储介质。

根据本发明的第一方面，提供一种路径规划方法，用于规划机器人在工作现场的行驶路径，其特征在于，包括：获取工作现场的以二维表示的全局地图；将所述全局地图中的表示障碍物及距所述障碍物的外周为规定距离的范围内的区域设定为避让区域；以及将所述机器人的所述二维下的几何中心作为机器人代表点，以使所述机器人代表点在所述全局地图中不会进入所述避让区域的方式，规划所述机器人的所述行驶路径。

在一些实施例中，以使所述机器人代表点从起始点以最短距离或最小代价行驶到目标区域的方式规划所述行驶路径，其中所述目标区域是距目标点处于规定半径的范围内且并非所述避让区域的区域。

在一些实施例中，所述规定距离为从所述几何中心到所述机器人的外周上的点的最长距离。

在一些实施例中，所述机器人为具有机械臂的复合式机器人，所述规定半径为所述机械臂的最大工作半径。