[发明专利]基于机器人集群系统的建筑结构跨越方法

权利要求书

1.基于机器人集群系统的建筑结构跨越方法，其特征在于，所述机器人集群系统包括作业于工作面的三台或三台以上的机器人以及线缆，所有的机器人均通过线缆供能和通信，并按照线缆的延伸方向依次连接于线缆；

沿着线缆的延伸方向，多台机器人中依次为第一机器人，第二机器人...，以及第N机器人，所述建筑结构跨越方法包括：

步骤S1，所述第一机器人跨越至建筑结构对侧；

步骤S2，所述第一机器人和第三机器人均分别以真空吸附的方式锚定于当前工作面上，并收紧延伸与第二机器人之间的线缆；

步骤S3，同步改变第一机器人和第三机器人与第二机器人之间的线缆长度，使第二机器人逐渐向第一机器人靠近，相应的第二机器人逐渐远离第三机器人，直至第二机器人以悬吊的方式移动至建筑结构对侧，第一机器人和第三机器人解除与当前工作面的锚定；

步骤S4，循环步骤S1～步骤S3，当前待跨越机器人两侧相邻端的两台机器人作为其跨越时的锚定支撑结构，辅助其跨越建筑结构，直至机器人集群系统中所有机器人依次跨越至建筑结构对侧。

2.根据权利要求1所述的基于机器人集群系统的建筑结构跨越方法，其特征在于，所述机器人集群系统包括处于所述线缆远端的勘测机器人、以及与勘测机器人通过线缆连接的负缆机器人，所述勘测机器人和负缆机器人均包括：

支撑体；

矢量旋翼系统，所述矢量旋翼系统用于为支撑体提供矢量动力；

行走轮，所述行走轮设置在支撑体下方，所述行走轮用于在工作面上行走；

所述勘测机器人和负缆机器人在工作状态下均经由负载于所述自身的线缆供能以及通信。

3.根据权利要求1所述的基于机器人集群系统的建筑结构跨越方法，其特征在于，所述机器人上设置信息采集设备，信息采集设备包括激光测绘组件、图像采集组件以及超声探测组件中的至少一者；

在步骤S3中，处于中间位置的机器人途径建筑结构时，还包括：

控制处于中间位置的机器人停止运动，利用所述处于中间位置机器人上的信息采集设备采集建筑结构的信息数据。

4.根据权利要求2所述的基于机器人集群系统的建筑结构跨越方法，其特征在于，所述机器人集群系统中沿着线缆延伸方向勘测机器人和负缆机器人成对并连续布置，负缆机器人上配置有缆架机构，以实施收线或者放线使两侧相邻的勘测机器人向负缆机器人靠近或者远离；

在步骤S3中，处于中间位置的机器人途径建筑结构时，通过自身或相邻机器人上的缆架结构对线缆的实现收放，同步地改变三台机器人彼此之间的线缆长度。

5.根据权利要求4所述的基于机器人集群系统的建筑结构跨越方法，其特征在于，所述缆架机构包括：

支座，所述支座固定于支撑体上，所述支座的至少一部分为管状结构且内部作为导向槽，所述导向槽内活动穿设有线缆；

夹线轮，所述夹线轮成对布置，所述夹线轮安装于支座上，所述夹线轮用于夹持并驱动线缆沿导向槽运动；

夹线电机，所述夹线电机安装于支座上，所述夹线电机用于与夹线轮联动，以改变勘测机器人和负缆机器人之间的线缆长度。

6.根据权利要求5所述的基于机器人集群系统的建筑结构跨越方法，其特征在于，所述缆架机构还包括：

两个卷线轮，所述卷线轮分别安装于支撑体上，卷线轮上绕置所述线缆，线缆一端由管状结构的端口贯穿管状结构设置；

两个绕线电机，所述绕线电机独立驱动对应的一个卷线轮。

7.根据权利要求3所述的基于机器人集群系统的建筑结构跨越方法，其特征在于，在实施所述建筑结构跨越方法前，

基于历史工作过程中获得的工作面地图，并利用信息采集设备获得建筑结构相对于工作面地图的工作面位置坐标；第一机器人先跨越至建筑结构对侧。