[发明专利]基于机器人集群系统的建筑结构跨越方法

说明书

本发明公开了一种基于机器人集群系统的建筑结构跨越方法。所述机器人集群系统包括作业于工作面的三台或三台以上的机器人以及线缆，所有的机器人均通过线缆供能和通信，并按照线缆的延伸方向依次连接于线缆；沿着线缆的延伸方向，多台机器人中依次为第一机器人，第二机器人...，以及第N机器人，所述建筑结构跨越方法包括：步骤S1，所述第一机器人跨越至建筑结构对侧；步骤S2，所述第一机器人和第三机器人均分别以真空吸附的方式锚定于当前工作面上，并收紧延伸与第二机器人之间的线缆；步骤S3，同步改变第一机器人和第三机器人与第二机器人之间的线缆长度，使第二机器人逐渐向第一机器人靠近，相应的第二机器人逐渐远离第三机器人，直至第二机器人以悬吊的方式移动至建筑结构对侧，第一机器人和第三机器人解除与当前工作面的锚定；步骤S4，循环步骤S1～步骤S3，当前待跨越机器人两侧相邻端的两台机器人作为其跨越时的锚定支撑结构，辅助其跨越建筑结构，直至机器人集群系统中所有机器人依次跨越至建筑结构对侧。能够实现多台机器人相互协同以及进行较大建筑结构的跨越。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种基于机器人集群系统的建筑结构跨越方法。

背景技术

在进行测绘、勘探等户外作业时，广泛应用无人机和其他类型的机器人勘探设备，如公开号为CN114379777B的专利文献公开了一种倾转旋翼无人机结构及其工作方法，这种多旋翼无人机通过倾转旋翼的矢量控制，能够增强无人机适应能力和移动控制的灵活性。

在针对面积较大的作业区域，为了提高工作效率，可能出动多台勘探设备同时实施作业，在实际作业中，勘探设备需要越过跨度较大的建筑结构，一旦出现较强的横风、涡流等不利条件，将会增大勘探设备越过建筑结构的难度，并且多台勘探设备之间也难以相互协同。

发明内容

本发明目的在于，提供一种基于机器人集群系统的建筑结构跨越方法，能够实现多台机器人相互协同以及进行较大建筑结构的跨越。

为此，本发明的上述目的通过如下技术方案实现：

基于机器人集群系统的建筑结构跨越方法，所述机器人集群系统包括作业于工作面的三台或三台以上的机器人以及线缆，所有的机器人均通过线缆供能和通信，并按照线缆的延伸方向依次连接于线缆；

沿着线缆的延伸方向，多台机器人中依次为第一机器人，第二机器人...，以及第N机器人，所述建筑结构跨越方法包括：

步骤S1，所述第一机器人跨越至建筑结构对侧；

步骤S2，所述第一机器人和第三机器人均分别以真空吸附的方式锚定于当前工作面上，并收紧延伸与第二机器人之间的线缆；

步骤S3，同步改变第一机器人和第三机器人与第二机器人之间的线缆长度，使第二机器人逐渐向第一机器人靠近，相应的第二机器人逐渐远离第三机器人，直至第二机器人以悬吊的方式移动至建筑结构对侧，第一机器人和第三机器人解除与当前工作面的锚定；

步骤S4，循环步骤S1～步骤S3，当前待跨越机器人两侧相邻端的两台机器人作为其跨越时的锚定支撑结构，辅助其跨越建筑结构，直至机器人集群系统中所有机器人依次跨越至建筑结构对侧。

进一步的，所述机器人集群系统包括处于所述线缆远端的勘测机器人、以及与勘测机器人通过线缆连接的负缆机器人，所述勘测机器人和负缆机器人均包括：

支撑体；

矢量旋翼系统，所述矢量旋翼系统用于为支撑体提供矢量动力；

行走轮，所述行走轮设置在支撑体下方，所述行走轮用于在工作面上行走；

所述勘测机器人和负缆机器人在工作状态下均经由负载于所述自身的线缆供能以及通信。

进一步的，所述机器人上设置信息采集设备，信息采集设备包括激光测绘组件、图像采集组件以及超声探测组件中的至少一者；