[发明专利]网联车辆绿波协调控制方法、系统、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种网联车辆绿波协调控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取有向路段数据和各交叉路口的转向流量；

根据有向路段数据和转向流量计算有向路段的能行权重系数；

计算有向路段的车辆在各行驶车道的行驶时间；

根据所述能行权重系数和行驶时间获取两个交叉口之间有向路径的出行阻抗值；

根据所述出行阻抗值，获取包含多条连续有向路段所组成的出行路径链的出行阻抗值；

根据出行目的地，采用高效寻路算法对出行路径链进行寻优，输出最佳驾驶路径。

2.根据权利要求1所述的网联车辆绿波协调控制方法，其特征在于，所述获取有向路段数据和各交叉路口的转向流量的步骤中，所述有向路段数据包括路网中每条有向路段的长度、车辆平均车速、路网中每个交叉口的转向流向和/或转向流量。

3.根据权利要求1所述的网联车辆绿波协调控制方法，其特征在于，所述根据有向路段数据和转向流量计算有向路段的能行权重系数的步骤中，所述有向路段的通行权重系数为该路段上各个行驶方向上的交通流量与路网中所有路段总的交通流量的比值，其采用以下公式获得：

其中，k_i为有向路段i的权重系数，q_i为有向路段i上的交通流量，N为路网内所有的有向路段数。

4.根据权利要求1所述的网联车辆绿波协调控制方法、系统、电子设备及存储介质，其特征在于，所述计算有向路段的车辆在各行驶车道的行驶时间的步骤中，所述行驶时间为路段上各个行驶方向上的车辆平均行程时间，其采用以下公式获得：

其中，t_i为第i条有向路段的行驶时间，q_i为有向路段i上的交通流量，L_i为第i条有向路段的长度，t_ij为第i条有向路段上第j辆车的行驶时间，v_ij为第i条有向路段上第j辆车的行驶速度，v'_i为车辆在第i条有向路段上的调和平均速度。

5.根据权利要求1所述的网联车辆绿波协调控制方法，其特征在于，根据所述能行权重系数和行驶时间获取两个交叉口之间有向路径的出行阻抗值的步骤中，所述出行阻抗值为有向路段的通行权重系数与有向路段的行驶时间的乘积，其采用以下公式获得：

其中，g(i)为有向路段i的出行阻抗值，k_i为有向路段i的权重系数，q为有向路段i上的交通流量，N为路网内所有的有向路段数，t_i为第i条有向路段的行驶时间，L_i为第i条有向路段的长度，t_ij为第i条有向路段上第j辆车的行驶时间，v_ij为第i条有向路段上第j辆车的行驶速度，v'_i为车辆在第i条有向路段上的调和平均速度。

6.根据权利要求1所述的网联车辆绿波协调控制方法，其特征在于，所述根据所述出行阻抗值，获取包含多条连续有向路段所组成的出行路径链的出行阻抗值的步骤中，所述出行路径链的出行阻抗值为各条连续有向路段所组成的出行路径链的出行阻抗值之和，其采用以下公式获得：

其中，G为某一条出行链的出行阻抗值，n为此条出行链上的有向路段数。