[发明专利]网联车辆绿波协调控制方法、系统、电子设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种网联车辆绿波协调控制方法、系统、电子设备及存储介质。其中，所述网联车辆绿波协调控制方法包括获取有向路段数据和各交叉路口的转向流量；根据有向路段数据和转向流量计算有向路段的能行权重系数；计算有向路段的车辆在各行驶车道的行驶时间；根据所述能行权重系数和行驶时间获取两个交叉口之间有向路径的出行阻抗值，再计算包含多条连续有向路段所组成的出行路径链的出行阻抗值；根据出行目的地对出行路径链进行寻优，输出最佳驾驶路径。本发明使车辆在绿波协调路段知道协调速度范围，使车辆行驶在该范围内实现不停车通过路口，在不是绿波协调的路，使车辆调整车速实现以最小停车时长通过路口，提高路段的通行效率。

技术领域

本发明涉及城市智能交通管理和控制技术领域，特别涉及一种网联车辆绿波协调控制方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

随着社会的快速进步和经济的不断发展,机动车保有量也在不断增加,随之而来的城市交通问题也日益严重。城市干线绿波协调控制是缓解城市交通问题的有效方法,它通过合理的协调干线上连续几个交叉口的相位差、绿信比等参数,从而达到减少干线车辆的停车次数、停车时长、车辆延误等目的，可以有效的缓解交通拥堵、降低交通事故、提高干线车辆的畅通率。

在整个城市路网中，现有方案都是宏观层面，即交通部门信号控制方案设计人员知道哪些路口有加入绿波协调、绿波带下的最佳行驶速度，但驾驶员是不了解的，若车辆速度没有在绿波带范围内，则达不到绿波协调的目的。对没有绿波协调的路段，驾驶员不知道前方路口红绿灯状态持续时间，到达路口时不一定能通过路口，无法达到协调目的。

因而现有技术还有待改进和提高。

发明内容

为解决以上技术问题，本发明提供一种网联车辆绿波协调控制方法、系统、电子设备及存储介质，能提高车辆通行效率，缓解交通拥堵。

为达到上述技术目的，本发明采取了以下技术方案：

第一方面，本发明提供网联车辆绿波协调控制方法，其包括以下步骤：

获取有向路段数据和各交叉路口的转向流量；

根据有向路段数据和转向流量计算有向路段的能行权重系数；

计算有向路段的车辆在各行驶车道的行驶时间；

根据所述能行权重系数和行驶时间获取两个交叉口之间有向路径的出行阻抗值；

根据所述出行阻抗值，获取包含多条连续有向路段所组成的出行路径链的出行阻抗值；

根据出行目的地，采用高效寻路算法对出行路径链进行寻优，输出最佳驾驶路径。

在一些实施例中，所述有向路段数据包括路网中每条有向路段的长度、车辆平均车速、路网中每个交叉口的转向流向和/或转向流量。

在一些实施例中，所述有向路段的通行权重系数为该路段上各个行驶方向上的交通流量与路网中所有路段总的交通流量的比值，其采用以下公式获得：

其中，k_i为有向路段i的权重系数，q_i为有向路段i上的交通流量，N为路网内所有的有向路段数。

在一些实施例中，所述行驶时间为路段上各个行驶方向上的车辆平均行程时间，其采用以下公式获得：

其中，t_i为第i条有向路段的行驶时间，q_i为有向路段i上的交通流量，L_i为第i条有向路段的长度，t_ij为第i条有向路段上第j辆车的行驶时间，v_ij为第i条有向路段上第j辆车的行驶速度，v'_i为车辆在第i条有向路段上的调和平均速度。