[发明专利]一种目标跟踪信号的融合滤波方法

权利要求书

1.一种目标跟踪信号的融合滤波方法，其特征在于，基于一个主控单元(1)、一个驱动单元(2)以及运动平台(3)构成的跟踪控制系统，所述的主控单元(1)包括融合滤波器(11)和跟踪环控制器(12)，所述的运动平台(3)包括平台轴系(31)、可敏感平台运动的陀螺(32)以及可提取目标距离视场中心的视觉传感系统(33)；包括如下步骤：

1)视觉传感系统(33)采集目标与视场中心的偏差，得到测量滞后时间为τ的测量脱靶量e_m(t-τ)，陀螺(32)采集视觉传感系统(33)光轴在惯性空间中的角速度ω_g，角速度ω_g进行积分得到视觉传感系统(33)光轴在惯性系下相对于初始位置θ_s0的相对角位移θ_g；

2)将相对角位移θ_g人工滞后τ时间，与脱靶量e_m(t-τ)在时域上进行对齐，得到对齐后角位移θ_g(t-τ)，通过互补滤波器(111)融合脱靶量e_m(t-t)与对齐后角位移θ_g(t-τ)，得到滤波后脱靶量e_m′(t-τ)；

3)将滤波后脱靶量e_m′(t-τ)和相对角位移θ_g作为测量信号输入修正补偿滤波器(112)进行延时补偿，得到脱靶量估计值最终获得带宽、延时均优于原始脱靶量信号的脱靶量估计。

2.根据权利要求1所述的一种目标跟踪信号的融合滤波方法，其特征在于，所述的脱靶量e_m(t-τ)更新频率≤60Hz。

3.根据权利要求1或2所述的一种目标跟踪信号的融合滤波方法，其特征在于，所述的互补滤波器(111)由低通滤波器H₁和与低通滤波器H₁互补的高通滤波器H₂并联构成。

4.根据权利要求3所述的一种目标跟踪信号的融合滤波方法，其特征在于，所述的步骤3)是修正补偿滤波器(112)以滤波后脱靶量e_m′(t-τ)和对齐后角位移θ_g(t-τ)为测量值，建立n阶目标运动模型(n≥1)，并根据运动模型进行预测估计，同时结合相对角位移θ_g对光轴运动部分的延时进行修正补偿，最终得到补偿滤波后脱靶量的估计值