[发明专利]一种目标跟踪信号的融合滤波方法

说明书

本发明公开了一种目标跟踪信号的融合滤波方法，基于主控单元、驱动单元以及运动平台构成的跟踪控制系统，主控单元包括融合滤波器和跟踪环控制器，运动平台包括平台轴系、陀螺以及视觉传感系统；本发明方法将脱靶量与光电系统中其他传感器信号进行互补滤波，滤波信号相较于脱靶量而言能够显著提升信号频率、降低系统延时，进而提升光电系统的跟踪性能。

技术领域

本发明属于伺服控制技术领域，具体涉及一种针对低频运动目标的用于改善低带宽、高延时的目标跟踪信号的融合滤波方法，适用于光电跟踪系统的目标跟踪控制。

背景技术

光电跟踪系统多用于目标的探测、跟踪，此类系统通常使用视觉传感器获取目标距离视场中心的偏差量(即脱靶量)来进行闭环控制，从而实现传感器光轴与目标的跟随。

但由于输出脱靶量需要针对视觉信息进行大量复杂处理，在硬件性能有限时，脱靶量的输出帧频一般较低且有很大的测量延时。从而对系统的跟踪性能产生严重消极影响。

因此，如果能够获取高带宽、低延时的目标跟踪信号，就能够有效提升目标跟踪时的跟踪环路控制器增益，进而提升跟踪环路带宽。

发明内容

针对脱靶量闭环跟踪控制方法中跟踪信号存在低带宽、高延时等不足的问题，本发明提出一种用于改善低频率、高延时的目标跟踪信号的融合滤波方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种目标跟踪信号的融合滤波方法，基于一个主控单元、一个驱动单元以及具有惯性稳定及视觉提取功能的运动平台构成的跟踪控制系统，所述的主控单元包括融合滤波器和跟踪环控制器，所述的运动平台包括平台轴系、可敏感平台运动的陀螺以及可提取目标距离视场中心的视觉传感系统；包括如下步骤：

1)视觉传感系统采集目标与视场中心的偏差，得到测量滞后时间为τ的测量脱靶量e_m(t-τ)，陀螺采集视觉传感系统光轴在惯性空间中的角速度ω_g，角速度ω_g进行积分可以得到视觉传感系统光轴在惯性系下相对于初始位置θ_s0的相对角位移θ_g；

2)将相对角位移θ_g人工滞后τ时间，与脱靶量e_m(t-τ)在时域上进行对齐，得到对齐后角位移θ_g(t-τ)，通过互补滤波器融合脱靶量e_m(t-τ)与对齐后角位移θ_g(t-τ)，得到滤波后脱靶量e_m'(t-τ)，脱靶量e_m'(t-τ)相对于脱靶量e_m(t-τ)大幅提升了测量带宽；

3)将新的滤波后脱靶量e_m'(t-τ)和相对角位移θ_g作为测量信号输入修正补偿滤波器进行延时补偿，得到延时补偿后的脱靶量估计值脱靶量的估计相对于脱靶量e_m'(t-τ)大幅减小了延时，最终获得带宽、延时均优于原始脱靶量信号的脱靶量估计。

所述的一种目标跟踪信号的融合滤波方法，其脱靶量e_m(t-τ)的特点是更新频率较低(通常≤60Hz)、测量延时较大，由于频率低，其测量带宽也很低。

所述的一种目标跟踪信号的融合滤波方法，其互补滤波器由低通滤波器H₁和与低通滤波器H₁互补的高通滤波器H₂并联构成。

所述的一种目标跟踪信号的融合滤波方法，其步骤3)是修正补偿滤波器以滤波后脱靶量e_m'(t-τ)和对齐后角位移θ_g(t-τ)为测量值，建立n阶目标运动模型(n≥1)，并根据运动模型进行预测估计，同时结合相对角位移θ_g对光轴运动部分的延时进行修正补偿，最终得到补偿滤波后脱靶量的估计值

本发明的有益效果在于：