[发明专利]车速控制方法、装置、介质、设备以及车辆

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的车速控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆的实时状态数据；所述实时状态数据包括实时估算质量、当前车速、期望车速以及路况信息；所述路况信息包括：当前道路坡度、道路附着系数以及道路滚动阻力系数；

基于所述实时状态数据，确定目标扭矩；

所述目标扭矩用于使车辆由所述当前车速调整至所述期望车速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述实时状态数据，确定目标扭矩，包括：

基于所述当前车速和所述期望车速，利用车速差处理及PID控制，生成加减速度控制参数；

基于所述加减速度控制参数、所述期望车速、所述当前车速、所述实时估算质量、所述当前道路坡度以及所述道路滚动阻力系数，利用车辆动力学方程，获取电机需求扭矩；

对所述电机需求扭矩进行限制及滤波处理，获取所述目标扭矩。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述当前车速和所述期望车速，利用车速差处理及PID控制，生成加减速度控制参数，包括：

基于所述当前车速和所述期望车速，并结合车辆运行模式和车速差阈值，确定实时车速差；

在满足PID控制的积分清零条件时，生成对应的积分清零指令；

基于四部分因素，进行PID控制的参数调整优化，获取目标比例参数、目标积分参数以及目标微分参数；所述四部分因素包括：期望车速与实时车速差，实时估算质量，当前道路坡度，及道路附着系数；

基于至少所述实时车速差、所述积分清零指令、所述目标比例参数、所述目标积分参数以及所述目标微分参数，利用PID控制算法，生成所述加减速度控制参数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述进行PID控制的参数调整优化之前，所述方法还包括：

在所述期望车速与所述实际车速满足修正条件时，对PID控制中的比例参数进行修正。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述修正条件包括：

期望车速大于车速阈值；且

当前车速小于期望车速，且低于所述车速阈值的累计时长大于预设时长。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前车速和所述期望车速，并结合车辆运行模式和车速差阈值，确定实时车速差，包括：

在所述车辆运行模式为转速运行模式、非自动驾驶运行模式或自动驾驶模式下的速度控制非准备状态时，所述实时车速差为0；

在车辆处于自动驾驶模式下的速度控制准备状态时，若车辆当前车速方向与期望车速的方向相同，则所述实时车速差等于期望车速减去当前车速，若车辆当前车速方向与期望车速的方向相反，则所述实时车速差等于期望车速加上当前车速；且均满足所述实时车速差小于或等于车速差阈值。

7.一种自动驾驶车辆的车速控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆的实时状态数据；所述实时状态数据包括实时估算质量、当前车速、期望车速以及路况信息；所述路况信息包括：当前道路坡度、道路附着系数以及道路滚动阻力系数；

确定模块，用于基于所述实时状态数据，确定目标扭矩；

所述目标扭矩用于使车辆由所述当前车速调整至所述期望车速。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行如权利要求1-6任一项所述方法的步骤。

9.一种车用设备，其特征在于，包括：存储器，用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述可执行指令以实现如权利要求1-6任一项所述的方法的步骤。

10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求9所述的车用设备。