[发明专利]车速控制方法、装置、介质、设备以及车辆

说明书

本公开涉及车速控制方法、装置、介质、设备以及车辆，该方法包括：获取车辆的实时状态数据；实时状态数据包括实时估算质量、当前车速、期望车速以及路况信息；路况信息包括：当前道路坡度、道路附着系数以及道路滚动阻力系数；基于实时状态数据，确定目标扭矩；目标扭矩用于使车辆由当前车速调整至期望车速。本公开的技术方案中，结合车辆的实时估算质量、当前车速、期望车速以及路况信息，如当前道路坡度、道路附着系数以及道路滚动阻力系数等实时状态数据确定进行车速控制对应的目标扭矩，能够针对不同的车况路况进行车速的及时准确控制，即响应速度较快，且跟随性较好。

技术领域

本公开涉及自动驾驶车辆技术领域，尤其涉及一种车速控制方法、装置、介质、设备以及车辆。

背景技术

随着电动汽车行业的迅速发展，以及用户对电动汽车功能需求的提升，车辆自动驾驶系统越来越多地被应用到纯电动车辆中，用以减轻驾驶人员的驾驶强度，提高驾驶的舒适性、多样性和实用性。

目前，应用于电动车辆的控制方法中，车速控制方法通常基于当前车速和期望车速以及其他预先设定的参量值确定目标扭矩并实现车速调节控制，由此导致无法根据实际的车况、路况等条件进行车速控制，导致车速控制的响应速度慢，跟随性差。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种车速控制方法、装置、介质、设备以及车辆。

本公开提供了一种自动驾驶车辆的车速控制方法，包括：

获取车辆的实时状态数据；所述实时状态数据包括实时估算质量、当前车速、期望车速以及路况信息；所述路况信息包括：当前道路坡度、道路附着系数以及道路滚动阻力系数；

基于所述实时状态数据，确定目标扭矩；

所述目标扭矩用于使车辆由所述当前车速调整至所述期望车速。

可选地，获取所述期望车速，包括：

获取域控制器基于当前行驶需求输出的待处理期望车速；

对所述待处理期望车速进行限制及滤波处理，获取所述期望车速。

可选地，获取所述当前车速，包括：

获取电机转速、车轮半径以及车辆速比；

基于所述电机转速、所述车轮半径以及所述车辆速比，获取待处理当前车速；

对所述待处理当前车速进行滤波处理，获取所述当前车速。

可选地，获取所述实时估算质量，包括：

获取车辆的行驶状态数据；所述行驶状态数据包括当前档位命令、当前道路坡度、当前加速度、所述当前车速以及电机的当前驱动扭矩；

基于所述行驶状态数据，判定满足所述质量估算触发条件时，继续获取道路滚动阻力系数；

基于所述当前车速、所述当前加速度、所述当前道路坡度、所述道路滚动阻力系数以及所述当前驱动扭矩，确定所述实时估算质量。

可选地，获取所述当前道路坡度，包括：获取域控制器确定的当前道路坡度；其中，所述域控制器基于车辆当前所处位置及先验的道路坡道地图信息，确定车辆当前所处位置的当前道路坡度；和/或，所述域控制器基于车辆装载的坡度传感器采集到的坡度信息确定所述当前道路坡度；

获取所述道路附着系数和所述道路滚动阻力系数，包括：获取域控制器确定的道路附着系数和道路滚动阻力系数；其中，所述域控制器基于图像采集传感器识别当前道路的材质和路面的干湿程度，并匹配对应的道路附着系数和道路滚动阻力系数。

可选地，基于所述实时状态数据，确定目标扭矩，包括：