[发明专利]保险杠与雷达的距离转化方法、系统、介质及电子设备

说明书

本发明提供一种保险杠与雷达的距离转化方法、系统、介质及电子设备，所述保险杠与雷达的距离转化方法包括：分别获取保险杠和雷达的操作参数数据；基于所述操作参数数据测算所述保险杠绕三轴旋转的各旋转角度；基于各所述旋转角度和三维旋转角度矩阵获取所述保险杠绕三轴旋转后的平面坐标。本发明将雷达与保险杠之间的对应距离，转化为保险杠绕着三轴旋转的各个角度和平动的距离，可供各个汽车制造商直接计算出保险杠与天线的相对位置。

技术领域

本发明属于智能驾驶技术领域，涉及雷达系统位置标定和安装，特别是涉及一种保险杠与雷达的距离转化方法、系统、介质及电子设备。

背景技术

在自动驾驶系统中，雷达是重要的组成部分，而雷达的安装位置影响着雷达和保险杠之间的相应距离，保险杠与雷达的相对关系则影响着雷达的性能。因此雷达系统的“标定和安装”是自动驾驶系统成型过程中必不可少且极其重要的一环。

现今的雷达安装主要为固定架的位置安装，计算的方法根据设计安装的角度，或者安装对应点之间的距离进行计算，计算出的精度不是非常准确。

雷达标定采用的方法多种多样，具体的方法包括：映射法，定点旋转法。但是这样的方式势必带来很多的缺陷。缺陷包含以下几个部分：

1、由于映射点可以自由，保险杠与雷达系统的位置很难唯一确定。

2、由于各厂采用的标定方式不唯一，导致不同设计部门对接过程困难，增加了设计部门与安装部门的对接成本。

3、由于标定方式的不同，导致工程师在优化的过程中不能较好的量化优化指标。

这些问题存在的原因，主要为标定形式不同，雷达安装姿态不能唯一确定，雷达安装姿态不能用数据量化。

国内外目前对于雷达系统的安装和标定，并无比较优良的算法指导，或者是较为细致的尝试。对于雷达的系统标定，目前主流的方式则为平动，或者绕着固定轴的转动。对于多维度的旋转，自动驾驶系统初期需求不大，但是正在逐步稳固上升。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种保险杠与雷达的距离转化方法、系统、介质及电子设备，用于转化保险杠与雷达之间的距离关系。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种保险杠与雷达的距离转化方法，所述保险杠与雷达的距离转化方法包括：分别获取保险杠和雷达的操作参数数据；基于所述操作参数数据测算所述保险杠绕三轴旋转的各旋转角度；基于各所述旋转角度和三维旋转角度矩阵获取所述保险杠绕三轴旋转后的平面坐标。

于本发明的一实施例中，所述操作参数数据包括保险杠的长度和宽度，雷达的长度和宽度，保险杠四角点坐标，雷达四角点坐标以及保险杠中心和雷达中心之间相对应的点关系。

于本发明的一实施例中，所述基于所述操作参数数据测算所述保险杠绕三轴旋转的各旋转角度的一种实现过程包括：预设一旋转角度猜测值；基于所述操作参数数据，获取所述保险杠和所述雷达之间各对应点之间的距离；对所述保险杠和所述雷达之间各对应点之间的距离，进行加权求和，获取加权和值；将所述加权和值与临界数值进行比较，并根据比较结果确定所述旋转角度猜测值与目标旋转角度的大小关系；基于所述旋转角度猜测值与目标旋转角度的大小，调整所述旋转角度猜测值，并迭代上述过程，直至所述加权和值与所述临界数值的比较结果，相等或小于预设差值，确定该所述旋转角度猜测值为目标旋转角度。

于本发明的一实施例中，所述根据比较结果确定所述旋转角度猜测值与目标旋转角度的大小的一种实现过程包括：当所述比较结果为：所述加权和值大于所述临界数值时，确定所述旋转角度猜测值小于所述目标旋转角度；当所述比较结果为：所述加权和值小于所述临界数值时，确定所述旋转角度猜测值大于所述目标旋转角度；当所述比较结果为：所述加权和值等于所述临界数值时，确定所述旋转角度猜测值等于所述目标旋转角度。