[发明专利]一种网联自动驾驶方法

权利要求书

1.一种网联自动驾驶方法，其特征在于，用于云端，包括：

获取目标车辆的目的地，基于所述目的地和所述目标车辆的当前位置，生成规划路径；

基于所述当前位置，获取路侧感知设备采集的所述当前位置对应的道路环境信息；

根据所述规划路径和所述道路环境信息，生成用于控制所述目标车辆行驶的控制指令；

将所述控制指令发送给所述目标车辆。

2.根据权利要求1所述的网联自动驾驶方法，其特征在于，所述生成用于控制所述目标车辆行驶的控制指令，包括：

生成横向指令、生成纵向指令和/或生成接管指令。

3.根据权利要求2所述的网联自动驾驶方法，其特征在于，所述生成横向指令，包括：

根据所述道路环境信息，判断所述目标车辆是否符合换道或转弯条件；

若是，则获取目标车道的第一中心线；所述目标车道为所述目标车辆预期行驶到的车道；

根据所述当前位置，获取所述目标车辆所在车道的第二中心线；

根据所述第一中心线和所述第二中心线，生成行驶路径；

基于所述行驶路径，生成横向指令，以使所述目标车辆按照所述行驶路径驶入所述目标车道。

4.根据权利要求3所述的网联自动驾驶方法，其特征在于，还包括：

获取交通灯状态信息；

判断所述目标车辆是否符合转弯条件，具体包括：

判断所述交通灯状态信息是否为表示允许车辆可驶入所述目标车道的信息；

若是，则判断所述目标车辆是否符合转弯条件。

5.根据权利要求3所述的网联自动驾驶方法，其特征在于，在步骤所述根据所述道路环境信息，判断所述目标车辆是否符合换道或转弯条件之前，还包括：

判断所述目标车辆是否处在换道状态或转弯状态；

若否，则根据所述道路环境信息，判断所述目标车辆是否符合换道或转弯条件。

6.根据权利要求2所述的网联自动驾驶方法，其特征在于，所述生成纵向指令，包括：

根据所述道路环境信息，获取所述目标车辆与避让物之间的距离信息；所述避让物包括行人、车辆和停止线中的至少一种；

根据所述距离信息，生成纵向指令，以控制所述目标车辆的行驶速度。

7.根据权利要求2所述的网联自动驾驶方法，其特征在于，所述生成接管指令，包括：

根据所述当前位置，判断所述目标车辆是否超出所述网联自动驾驶方法所提供的服务范围；

和/或，

根据所述道路环境信息，判断所述目标车辆是否存在发生碰撞事件的风险；

若所述目标车辆超出所述网联自动驾驶方法所提供的服务范围，或者所述目标车辆存在发生碰撞事件的风险，则生成接管指令，以用于驾驶员接管所述目标车辆。

8.根据权利要求7所述的网联自动驾驶方法，其特征在于，所述判断所述目标车辆是否超出所述网联自动驾驶方法所提供的服务范围，具体包括：

根据所述当前位置所在区域有无路侧感知设备以及所述当前位置所在区域的网络信号强度，判断所述目标车辆是否超出所述网联自动驾驶方法所提供的服务范围。

9.根据权利要求1所述的网联自动驾驶方法，其特征在于，所述目标车辆具备自动紧急制动功能，所述自动紧急制动功能基于自动紧急制动指令实现；所述自动紧急制动指令的执行优先级高于所述控制指令的执行优先级。

10.一种网联自动驾驶方法，其特征在于，用于目标车辆，包括：

将目标车辆的目的地和当前位置发送给云端，以使所述云端基于所述目的地和所述当前位置，生成规划路径；

接收所述云端发送的控制指令；所述控制指令由所述规划路径和路侧感知设备采集的所述当前位置对应的道路环境信息生成；

执行所述控制指令。